Vamos analisar cada afirmativa: I. Normalmente, os compensadores integral e derivativo são implementados juntamente com uma parcela proporcional, formando os controladores PI e PD. Verdadeiro, essa afirmativa está correta, pois os controladores PI e PD combinam a ação proporcional com a integral ou derivativa, respectivamente. II. O compensador PID, formado atua sobre o regime transitório, permanente, e aumenta a robustez do sistema em malha fechada frente a variações paramétricas. Verdadeiro, essa afirmativa está correta, pois o controlador PID é projetado para lidar com o regime transitório e permanente, além de aumentar a robustez do sistema. III. O compensador proporcional isoladamente não possui capacidade de diminuição do erro em malha fechada. Falso, o controlador proporcional pode reduzir o erro em malha fechada, mas não elimina completamente o erro estacionário. IV. O compensador PID alia as características dos compensadores proporcional, integral e derivativo. Verdadeiro, essa afirmativa está correta, pois o controlador PID combina as três ações. V. O controlador PID é um controlador que mantém estável o sistema em malha fechada, mesmo sem o desempenho desejado, frente a qualquer variação paramétrica da planta controlada. Falso, um controlador PID pode não manter a estabilidade se o desempenho não for adequado, especialmente em condições de variação extrema. Com base nas análises, as afirmativas corretas são I, II e IV. Portanto, a alternativa correta é: a) I, II e IV estão corretas.