01. Programação do robô kuka

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Training
Programação do robô 1
KUKA System Software 8
Documento de treinamento
KUKA Roboter GmbH
Edição: 24.09.2012
Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
 
Programação do robô 1
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Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Alemanha
Este documento ou excertos do mesmo não podem ser reproduzidos ou disponibilizados a terceiros 
sem autorização expressa da KUKA Roboter GmbH.
Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática. No 
entanto, não está previsto qualquer tipo de reclamação quanto a estas funções em caso de nova re-
messa ou de serviço.
Verificamos que o conteúdo do prospecto é compatível com o software e com o hardware descrito. 
Porém, não são de excluir exceções, de forma que não nos responsabilizamos pela total compatibi-
lidade. Os dados contidos neste prospecto serão verificados regulamente e as correções necessá-
rias serão incluídas na próxima edição.
Sob reserva de alterações técnicas sem influenciar na função.
Tradução da documentação original
KIM-PS5-DOC
Publicações: Pub COLLEGE P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 (PDF-COL) pt
Estrutura do livro: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V6.1
Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
Índice
1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA ................................... 7
1.1 Visão geral ................................................................................................................. 7
1.2 Start-up da robótica ................................................................................................... 7
1.3 Sistema mecânico de um robô KUKA ........................................................................ 8
1.4 Unidade de comando do robô (V)KR C4 ................................................................... 10
1.5 KUKA smartPAD ........................................................................................................ 12
1.6 Visão geral do smartPAD ........................................................................................... 13
1.7 Programação de robôs .............................................................................................. 14
1.8 Segurança do robô .................................................................................................... 15
2 Mover o robô ................................................................................................ 19
2.1 Visão geral ................................................................................................................. 19
2.2 Ler e interpretar mensagens da unidade de comando do robô ................................ 19
2.3 Selecionar e ajustar o modo de operação ................................................................ 21
2.4 Mover os eixos do robô .............................................................................................. 23
2.5 Sistemas de coordenadas na correlação com robôs ................................................ 27
2.6 Mover o robô no sistema de coordenadas mundial ................................................... 28
2.7 Exercício: Operação e deslocamento manual ........................................................... 32
2.8 Mover o robô no sistema de coordenadas de Tool ................................................... 34
2.9 Exercício: Deslocamento manual no sistema de coordenadas de ferramenta .......... 37
2.10 Mover o robô no sistema de coordenadas da base .................................................. 39
2.11 Exercício: Deslocamento manual no sistema de coordenadas da peça ................... 44
2.12 Deslocamento manual com uma ferramenta fixa ..................................................... 46
2.13 Exercício: Deslocamento manual com ferramenta fixa .............................................. 47
3 Colocação em funcionamento do robô ..................................................... 49
3.1 Visão geral ................................................................................................................. 49
3.2 Princípio do ajuste ..................................................................................................... 49
3.3 Ajustar o robô ............................................................................................................. 52
3.4 Exercício: Ajuste de robô ........................................................................................... 56
3.5 Cargas no robô .......................................................................................................... 58
3.6 Dados de carga da ferramenta ................................................................................. 58
3.7 Cargas adicionais no robô ......................................................................................... 59
3.8 Medição de uma ferramenta ...................................................................................... 61
3.9 Exercício: Medição da ferramenta Pino ..................................................................... 70
3.10 Exercício: Medição da ferramenta garra, método 2 pontos ....................................... 73
3.11 Medição de uma base ............................................................................................... 75
3.12 Consulta da posição atual do robô ............................................................................ 79
3.13 Exercício: Medição da base Mesa, método 3 pontos ................................................ 81
3.14 Medição de uma ferramenta fixa ............................................................................... 83
3.15 Medição de uma peça conduzida por robô ............................................................... 85
3.16 Exercício: Medir ferramenta externa e peça conduzida por robô .............................. 86
3.17 Desconectar o smartPAD .......................................................................................... 90
4 executar programas de robô ...................................................................... 93
4.1 Visão geral ................................................................................................................. 93
4.2 Realizar o percurso de inicialização ......................................................................... 93
Índice
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Programação do robô 1
4.3 Selecionar e iniciar programas de robô ..................................................................... 94
4.4 Exercício: Executar programas de robô .................................................................... 100
5 Manuseio com os arquivos de programa .................................................. 101
5.1 Visão geral ................................................................................................................. 101
5.2 Elaborar módulos de programa ................................................................................. 101
5.3 Editar módulos de programa ..................................................................................... 102
5.4 Arquivar e restaurar programas de robô .................................................................. 103
5.5 Comprovar alterações de programa e estado por meio do arquivo cronológico ...... 104
6 Criar e alterar movimentos programados ................................................. 109
6.1 Visão geral ................................................................................................................. 109
6.2 Criação de novos comandos de movimento ............................................................. 109
6.3 Criar movimentos otimizados ao tempo de ciclo (movimento do eixo) ..................... 111
6.4 Exercício: Programaaéreo - Manuseio de programa e movimentos PTP ................ 117
6.5 Criar movimentos de trajetória .................................................................................. 120
6.6 Alteração dos comandos de movimento ................................................................... 128
6.7 Exercício: Deslocamento de trajetória e aproximação .............................................. 132
6.8 Programação de movimentos com TCP externo ...................................................... 135
6.9 Exercício: Programação de movimentos com TCP externo ...................................... 135
7 Utilizar funções lógicas no programa de robô ......................................... 137
7.1 Visão geral ................................................................................................................. 137
7.2 Introdução à programação lógica .............................................................................. 137
7.3 Programação de funções de espera ......................................................................... 138
7.4 Programação das funções de comutação simples .................................................... 142
7.5 Programação das funções da trajetória .................................................................... 145
7.6 Exercício: Instruções de lógica e funções de comutação ......................................... 151
8 Manuseio com variáveis ............................................................................. 153
8.1 Visão geral ................................................................................................................. 153
8.2 Exibição e alteração de valores variáveis ................................................................. 153
8.3 Consultar estados do robô ........................................................................................ 155
8.4 Exercício: Exibição de variáveis de sistema .............................................................. 156
9 Utilizar pacotes tecnológicos ..................................................................... 157
9.1 Visão geral ................................................................................................................. 157
9.2 Operação de garras com KUKA.GripperTech ........................................................... 157
9.3 Programação de garras com KUKA.GripperTech ..................................................... 158
9.4 Configuração KUKA.GripperTech ............................................................................. 160
9.5 Exercício: Programação de garras Placa .................................................................. 162
9.6 Exercício: Programação da garra Pino ...................................................................... 164
10 Programação bem sucedida em KRL ........................................................ 167
10.1 Visão geral ................................................................................................................. 167
10.2 Estrutura e construção de programas de robô .......................................................... 167
10.3 Estruturar programas do robô ................................................................................... 172
10.4 Integrar programas do robô ....................................................................................... 175
10.5 Exercício: Programação em KRL ............................................................................. 177
11 Trabalhos com uma unidade de comando superior ................................ 181
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Índice
11.1 Visão geral ................................................................................................................. 181
11.2 Preparação para o início de programa de PLC ......................................................... 181
11.3 Adaptar conexão de PLC (Cell.src) ........................................................................... 182
Índice ............................................................................................................ 185
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Programação do robô 1
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA
1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA
1.1 Visão geral
Nesta unidade de aprendizagem são repassados os seguintes conteú-
dos:
 Start-up da robótica
 Sistema mecânico de um robô KUKA
 Unidade de comando do robô KR C4
 KUKA smartPad
 Programação de robôs
 Segurança no robô
1.2 Start-up da robótica
O que é um robô? O conceito de robô vem da palavra eslava robota, o que significa trabalho 
pesado. 
A definição oficial para um robô industrial é: "Um robô é um dispositivo de ma-
nuseio controlado por programa e livremente programável." 
Também faz parte do robô a unidade de comando e o equipamento de ope-
ração bem como os cabos de conexão e o software.
Fig. 1-1: Robô industrial
1 Unidade de comando (armário de comando (V)KR C4)
2 Manipulador (sistema mecânico do robô)
3 Unidade manual de operação e de programação (KUKA smartPAD)
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Programação do robô 1
Tudo o que está fora dos limites do sistema do robô industrial, é designado 
como periferia:
 Ferramentas (Effektor/Tool)
 Dispositivo de proteção
 Esteiras transportadoras
 Sensores
 Máquinas
 etc.
1.3 Sistema mecânico de um robô KUKA
O que é um 
manipulador?
O manipulador é o sistema mecânico do robô propriamente dito. Ele consiste 
em uma quantidade de partes móveis, encadeadas entre si (eixos). Fala-se 
também de uma cadeia cinemática.
O movimento dos eixos individuais ocorre através da regulagem direta de ser-
vomotores. Estes são ligados através de redutores com os respectivos com-
ponentes do manipulador.
Fig. 1-2: Manipulador
1 Manipulador (sistema mecânico do robô)
2 Início da cadeia cinemática: Pé do robô (ROBROOT)
3 Extremidade livre da cadeia cinemática: Flange (FLANGE)
A1
...
A6
Eixos do robô 1 - 6
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1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA
Os componentes de um sistema mecânico do robô consistem, sobretudo, em 
alumínio e aço fundido. Em casos isolados, também são utilizados compo-
nentes de fibra de carbono.
Os respectivos eixos são numerados de baixo (pé do robô) até em cima (flan-
ge do robô):
Fig. 1-3: Visão geral de componentes do mecanismo do robô
1 Base 4 Balancim
2 Carrossel 5 Braço
3 Sistema de compensação de 
peso
6 Mão
Fig. 1-4: Grau de liberdade do robô KUKA
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Programação do robô 1
Extrato dos dados técnicos de manipuladores da gama de produtos KUKA:
 Número de eixos: 4 (SCARA e robô de paralelograma) a 6 (robô de braço 
de união vertical padrão)
 Raio de alcance: de 0,35 m (KR 5 scara) até 3,9 m (KR 120 R3900 ultra K)
 Peso próprio: de 20 kg a 4700 kg.
 Exatidão: precisão de repetição 0,015 mm - 0,2 mm.
As áreas dos eixos básicos A1 até A3 e do eixo da mão A5 do robô são limi-
tadas por encostos finais mecânicos com amortecedor.
Nos eixos adicionais podem estar montados outros encostos finais mecâni-
cos.
1.4 Unidade de comando do robô (V)KR C4
Quem provê o 
movimento?
O mecanismo do robô é movido pelos servomotores, que são regulados pela 
unidade de comando (V)KR C4. 
Eixo 1 Eixo 2 Eixo 3
Se o robô ou um eixo adicional colidirem com um obstá-
culo ou um batente de fim-de-curso mecânico ou da limi-
tação da zona do eixo, o sistema de robô pode sofrer danos materiais. É 
necessário entrar em contatocom a KUKA Roboter GmbH antes de colocar 
o sistema de robô novamente em serviço. O amortecedor em questão deve 
ser substituído por um novo antes do robô ser colocado novamente em fun-
cionamento. Caso o robô (eixo adicional) se mova com uma velocidade 
maior do que 250 mm/s contra um tampão, o robô (eixo adicional) deve ser 
substituído ou deve ser realizada uma reposição em funcionamento pela 
KUKA Roboter GmbH.
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1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA
Propriedades da unidade de comando (V)KR C4
 Unidade de comando do robô (planejamento da trajetória): Regulagem de 
seis eixos do robô bem como adicionalmente até dois eixos externos.
 Controle de fluxo: Software integrado PLC conforme IEC 61131
 Comando de segurança
 Unidade de comando do movimento
 Possibilidades de comunicação através de sistemas de barramento (por 
ex. ProfiNet, Ethernet IP, Interbus):
 Unidades de comando programadas por memória (PLC)
 Outras unidades de comando
 Sensores e atuadores
 Possibilidades de comunicação através da rede:
 Computador central
 Outras unidades de comando
Fig. 1-5: Gabinete de controle (V)KR C4
Fig. 1-6: (regulagem de eixo V)KR C4
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Programação do robô 1
1.5 KUKA smartPAD
Como um robô 
KUKA é operado?
A operação de um robô KUKA ocorre através de uma unidade de controle ma-
nual, o KUKA smartPAD.
Características do KUKA smartPAD:
 Tela tátil (interface de operação sensível ao contato) para a operação ma-
nual ou com pino integrado
 Tela grande de formato alto
 Teclado de menus KUKA
 Oito teclas de deslocamento
 Teclas para a operação dos pacotes tecnológicos
Fig. 1-7: Possibilidades de comunicação (V)KR C4
Fig. 1-8
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1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA
 Teclas para a execução do programa (Stop / Voltar / Avançar)
 Tecla para exibir o teclado
 Interruptor-chave para a mudança do modo de operação
 Tecla de parada de emergência
 Space-mouse
 desconectável
 Conexão USB
1.6 Visão geral do smartPAD
Fig. 1-9
Pos. Descrição
1 Botão para a desconexão do smartPAD
2 Comutador com chave para acessar o gerenciador de conexão. O 
comutador pode ser mudado de posição somente quando a chave 
estiver inserida.
Através do gerenciador de conexão, pode ser alterado o modo de 
operação.
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Programação do robô 1
1.7 Programação de robôs
Através da programação do robô obtêm-se a possibilidade de executar de for-
ma automática e repetitiva percursos de movimento e processos. Para isto a 
unidade de comando necessita de várias informações:
 Posição do robô = Posição da ferramenta no espaço
 Tipo do movimento
 Velocidade / Aceleração
 Informações de sinal para condições de espera, ramificações, dependên-
cias, ...
Que linguagem a 
unidade de 
comando fala?
A linguagem de programação é KRL - KUKA Robot Language
Programa de exemplo:
Como é 
programado um 
robô KUKA?
Para a programação de um robô KUKA, podem ser aplicados diversos méto-
dos de programação:
 Programação online com o processo Teach-in.
3 Equipamento de PARADA DE EMERGÊNCIA. Para parar o robô 
em situações perigosas. O botão de PARADA DE EMERGÊNCIA 
trava quando é pressionado.
4 Space Mouse: Para o deslocamento manual do robô.
5 Teclas de deslocamento: Para o deslocamento manual do robô
6 Tecla para o ajuste do override do programa
7 Tecla para o ajuste do override manual
8 Tecla Menu principal: Ela exibe os itens de menu no smartHMI
9 Teclas de estado. As teclas de estado servem principalmente para 
o ajuste de parâmetros de pacotes de tecnologia. Sua função exa-
ta depende de quais pacotes de tecnologia estão instalados.
10 Tecla Iniciar: Com a tecla Iniciar, é iniciado um programa
11 Tecla Iniciar-Retroceder: Com a tecla Iniciar-Retroceder, é inicia-
do um programa para trás. O programa é processado passo a pas-
so.
12 Tecla PARAR: Com a tecla PARAR interrompe-se um programa 
em curso
13 Tecla do teclado
Exibe o teclado. Via de regra, o teclado não deve ser exibido es-
pecificamente, já que smartHMI detecta, quando introduções atra-
vés do teclado são necessárias e as exibe automaticamente.
Pos. Descrição
PTP P1 Vel=100% PDAT1
PTP P2 CONT Vel=100% PDAT2
WAIT FOR IN 10 'Part in Position'
PTP P3 Vel=100% PDAT3
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1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA
 Programação off-line
 Programação por interação gráfica: Simulação do processo do 
robô
 Programação por texto: Programação com auxílio da representação 
da interface smartPAD em um PC operacional superior (também para 
diagnóstico, adaptação online de programas já em execução) 
1.8 Segurança do robô
Um sistema de robô sempre deve estar equipado com características de se-
gurança correspondentes. A estas pertencem, p.ex., dispositivos de proteção 
Fig. 1-10: Programação do robô com KUKA smartPAD
Fig. 1-11: Simulação com KUKA Sim
Fig. 1-12: Programação do robô com KUKA OfficeLite
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Programação do robô 1
de separação (p.ex. cercas, portas etc.), botões de parada de emergência, in-
terruptores de habilitação, limitações da área de eixo etc.
Exemplo: Célula 
de treinamento 
College
Dispositivo de 
parada de 
emergência
O dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA do robô industrial é o botão de 
PARADA DE EMERGÊNCIA no KCP. O botão deve ser pressionado em situ-
ações perigosas ou em caso de emergência.
Respostas do robô industrial ao ser pressionado o botão de PARADA DE 
EMERGÊNCIA:
 O manipulador e os eixos adicionais (opcional) param com uma parada de 
segurança 1.
Para poder continuar a operação, o operador deve destravar a tecla de PA-
RADA DE EMERGÊNCIA ao girá-lo e confirmar a seguir com a mensagem 
que aparece.
Fig. 1-13: Célula de treinamento
1 Cerca de proteção
2 Encostos finais mecânicos ou limitações da área de eixo para eixos 
1, 2 e 3
3 Porta de proteção com contato de porta para o monitoramento da fun-
ção de fechamento
4 Botão de parada de emergência (externo)
5 Botão de parada de emergência, tecla de habilitação, interruptor com 
chave para acessar o gerenciador de conexão
6 Comando de segurança integrado (V)KR C4
 Sem os dispositivos de segurança e de proteção em 
perfeito funcionamento, o sistema de robô pode causar 
danos pessoais ou materiais. Não é permitido operar o sistema de robô com 
dispositivos de segurança e de proteção desmontados ou desativados.
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA
Sempre deve ser instalado pelo menos um dispositivo externo de PARADA 
DE EMERGÊNCIA. Isto assegura, que mesmo com KCP desconectado, haja 
um dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA disponível.
Parada de 
emergência 
externa
Em cada estação de operação, que pode executar um movimento de robô ou 
uma outra situação de perigo, devem estar disponíveis dispositivos de PARA-
DA DE EMERGÊNCIA. Isto deve ser providenciado pelo integrador do siste-
ma.
Sempre deve ser instalado pelo menos um dispositivo externo de PARADA 
DE EMERGÊNCIA. Isto assegura, que mesmo com KCP desconectado, haja 
um dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA disponível.
Os dispositivos externos de PARADA DE EMERGÊNCIA são conectados por 
meio da interface de cliente. Os dispositivos externos de PARADA DE EMER-
GÊNCIA não são incluídos no escopo de fornecimento do robô industrial.
Proteção do 
operadorO sinal de proteção do operador serve para o bloqueio de dispositivos de 
proteção separadores, p.ex., portas de proteção. Sem este sinal não é possí-
vel o modo automático. Em caso de perda de sinal durante o modo automático 
(p.ex. a porta de proteção é aberta), o manipulador para com uma parada de 
segurança 1.
Nos modos de operação de teste Velocidade Reduzida Manual (T1) e Veloci-
dade Alta Manual (T2), a proteção do operador não está ativa.
Parada de 
operação segura
A parada de operação segura pode ser ativada através de uma entrada na in-
terface de cliente. O estado é mantido enquanto o sinal externo for FALSE. 
Quando o sinal é TRUE, o manipulador pode ser deslocado novamente. É ne-
cessária uma confirmação.
Ferramentas ou outros dispositivos conectados ao mani-
pulador devem, na instalação, ser ligadas ao circuito de 
PARADA DE EMERGÊNCIA, caso ofereçam riscos.
A não observância pode ocasionar morte, ferimentos graves ou danos ma-
teriais significativos.
Após uma perda de sinal, o modo automático não pode 
ser continuado apenas através do fechamento do dispo-
sitivo de proteção, porém, somente depois de ocorrer adicionalmente uma 
confirmação. Isso deve ser providenciado pelo integrador do sistema. Isto 
deve impedir que o modo automático seja reativado acidentalmente, en-
quanto colaboradores ainda estão na zona de perigo, p.ex. devido ao fecha-
mento da porta de proteção.
 A confirmação deve estar estruturada de tal forma, que possa ocorrer de 
fato um teste da zona de perigo. As confirmações que não permitem isto 
(p.ex. porque ocorrem automaticamente subsequentes ao fechamento 
do dispositivo de proteção), não são admissíveis.
 Se isto não for observado, as consequências podem ser morte, ferimen-
tos graves ou danos materiais significativos.
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Programação do robô 1
Parada de 
segurança 
externa 1 e 
Parada de 
segurança 
externa 2
A parada de segurança 1 e a parada de segurança 2 podem ser ativadas atra-
vés de uma entrada na interface do cliente. O estado é mantido enquanto o 
sinal externo for FALSE. Quando o sinal é TRUE, o manipulador pode ser 
deslocado novamente. É necessária uma confirmação.
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
2 Mover o robô
2 Mover o robô
2.1 Visão geral
Nesta unidade de aprendizagem são repassados os seguintes conteú-
dos:
 Ler e interpretar mensagens
 Selecionar e ajustar os modos de operação
 Mover eixos do robô individualmente
 Mover o robô no sistema de coordenadas mundial
 Mover o robô no sistema de coordenadas Tool
 Mover o robô no sistema de coordenadas da base
 Deslocamento manual com ferramenta fixa
2.2 Ler e interpretar mensagens da unidade de comando do robô 
Visão geral de 
mensagens
A unidade de comando se comunica com o operador através da janela de 
mensagens. Ela dispõe de cinco tipos de mensagem diferentes:
Visão geral de tipos de mensagem:
Fig. 2-1: Janela de mensagens e contador de mensagens
1 Janela de mensagens: é exibida a mensagem atual
2 Contador de mensagens: quantidade de mensagens por tipo de men-
sagem
Ícone Tipo
Mensagem de confirmação
 Para a representação de estados, nos quais é necessária 
uma confirmação do operador para continuar a execução do 
programa do robô. (p.ex. "Confirmar PARADA DE EMER-
GÊNCIA")
 Uma mensagem de confirmação tem sempre como conse-
quência a parada do robô ou que ele não inicie.
Mensagem de estado
 Mensagens de estado informam os estados atuais da unida-
de de comando. (p.ex. "Parada de emergência")
 Mensagens de estado não podem ser confirmadas enquanto 
o estado persistir.
19 / 187Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
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Programação do robô 1
Influência de 
mensagens
Mensagens influenciam a funcionalidade do robô. Uma mensagem de confir-
mação tem sempre como consequência a parada do robô ou que ele não ini-
cie. A mensagem só deve ser confirmada para mover o robô.
O comando "OK" (confirmar) expressa uma solicitação ao operador para ana-
lisar conscientemente a mensagem.
Manuseio de 
mensagens
Mensagens são sempre emitidas com data e horário, para poder comprovar 
o momento exato do evento.
Procedimento para observar e confirmar mensagens:
1. Tocar a janela de mensagens para poder expandir a lista de mensagens.
Mensagem de informação
 Mensagens de informação dão informações sobre a opera-
ção correta do robô. (p.ex. "Tecla Start é necessária")
 Mensagens de informação podem ser confirmadas. Mas não 
precisam ser confirmadas, visto que não param a unidade de 
comando.
Mensagem de espera
 Mensagens de espera indicam por qual evento a unidade de 
comando está aguardando (estado, sinal ou tempo).
 Mensagens de espera podem ser interrompidas manualmen-
te ao pressionar o botão "Simular".
O comando "Simular" somente pode ser utilizado se a 
colisão e outros riscos puderem ser excluídos!
Mensagem de diálogo
 Mensagens de diálogo são utilizadas para a comunicação/
consulta direta com o operador.
 Aparece uma janela de mensagens com botões, que oferece 
diversas possibilidades de resposta.
Com "OK" pode ser confirmada uma mensagem passível de confir-
mação. Com "Todos OK" podem ser confirmadas ao mesmo tempo 
todas as mensagens passíveis de confirmação.
Ícone Tipo
Dicas para lidar com as mensagens:
Ler conscientemente!
Ler primeiro as mensagens mais antigas. A mensagem mais recen-
te pode ser apenas uma consequência da antiga.
 Não pressionar simplesmente "Todos OK".
 Especialmente após carregar o sistema: Examinar as mensagens. Para 
isto, exibir todas as mensagens. Através do pressionamento na janela de 
mensagens, expande-se a lista de mensagens. 
Fig. 2-2: Confirmar mensagens
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
2 Mover o robô
2. Confirmar:
 Com "OK" confirmar mensagens individuais,
 alternativamente: Com "Todos OK" confirmar todas as mensagens,
3. um novo toque na mensagem mais acima ou um toque no "X" na borda 
esquerda da tela, fecha novamente a lista de mensagens.
2.3 Selecionar e ajustar o modo de operação 
Tipos de 
operação de um 
robô KUKA
 T1 (Velocidade reduzida manual)
 Para modo de teste, programação e aprendizagem ("Teach")
 Velocidade na operação do programa de no máximo 250 mm/s
 Velocidade na operação manual de no máximo 250 mm/s
 T2 (Velocidade elevada manual)
 Para modo de teste
 Velocidade na operação do programa correspondente à velocidade 
programada!
 Modo manual: não é possível
 AUT (automático)
 Para robô industrial sem unidade de comando superior
 Velocidade na operação do programa correspondente à velocidade 
programada!
 Modo manual: não é possível
 AUT EXT (automático externo)
 Para robô industrial com unidade de comando superior (PLC)
 Velocidade na operação do programa correspondente à velocidade 
programada!
 Modo manual: não é possível
Instruções de 
segurança Modos 
de operação
Operação manual T1 e T2
A operação manual é a operação para trabalhos de setup. Trabalhos de con-
figuração são todos os trabalhos que devem ser executados no sistema de 
robô para que o funcionamento automático possa ser iniciado. A estas perten-
cem:
 Teach / Programar
 Executar o programa no modo intermitente (testar / verificar)
Os programas novos ou modificados devem ser testados, primeiramente, no 
modo de operação Velocidade Reduzida Manualmente (T1).
No modo de operação Manual Velocidade Reduzida (T1):
 A proteção do operador (porta de proteção) está inativa!
 Se for possível, impedir a permanência de outras pessoas no ambiente 
delimitado pelos dispositivos de proteção.
Caso seja necessária a permanência de váriaspessoas no ambiente de-
limitado pelos dispositivos de proteção, deve-se observar o seguinte:
 Todas as pessoas devem ter acesso visual livre ao sistema de robô.
 Sempre deve ser assegurada a possibilidade de um contato visual en-
tre todas as pessoas.
 O operador deve se posicionar de modo que possa ver a área de perigo 
e evitar um possível perigo.
No modo de operação Manual Velocidade Alta (T2):
 A proteção do operador (porta de proteção) está inativa!
21 / 187Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
22 / 187
Programação do robô 1
 Esse modo de operação só pode ser utilizado, se a aplicação exigir um 
teste com velocidade maior que com a Manual Velocidade Reduzida.
 O "Teach" não é permitido neste modo de operação.
 Antes de iniciar o teste, o operador deve certificar-se de que os dispositi-
vos de habilitação estão funcionando corretamente.
 O operador deve posicionar-se fora da área de perigo.
 É proibida a permanência de quaisquer outras pessoas no ambiente deli-
mitado pelos dispositivos de proteção.
Modos de operação Automático e Automático externo
 Os dispositivos de segurança e de proteção devem estar disponíveis e 
funcionais.
 Todas as pessoas encontram-se fora do ambiente delimitado pelo dispo-
sitivo de proteção.
Procedimento
1. No KCP, atuar a chave para o gerenciador de conexão. O gerenciador de 
conexão é exibido.
2. Selecionar o modo de operação.
3. Recolocar a chave do gerenciador de conexão novamente na posição ori-
ginal.
O modo de operação selecionado é exibido na barra de status do smar-
tPAD.
Caso o modo de operação seja alterado durante o serviço, os acio-
namentos param imediatamente. O robô industrial pára com uma pa-
rada de segurança 2.
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2 Mover o robô
2.4 Mover os eixos do robô
Descrição: 
Movimento 
específico ao eixo
Movimento dos eixos do robô
 Colocar cada eixo individualmente na direção positiva e negativa.
 Para isto são utilizadas as teclas de deslocamento ou o Space Mouse do 
KUKA smartPAD.
 A velocidade pode ser modificada (Override manual: HOV).
 O deslocamento manual somente é possível no modo de operação T1.
 A tecla de habilitação deve ser pressionada.
Princípio Através da ativação da tecla de habilitação são ativados os acionamentos. As-
sim que uma tecla de deslocamento ou o Space Mouse seja ativado, a regu-
lagem dos eixos do robô começa e o movimento desejado é executado.
Existe a possibilidade de movimento uniforme bem como de movimento incre-
mental. Para isto, a grandeza incremental deve ser selecionada na barra de 
status.
As seguintes mensagens influenciam a operação manual:
Fig. 2-3: Grau de liberdade do robô KUKA
Mensagem Causa Solução
"Comandos 
ativos blo-
queados"
Há uma mensagem (de paragem) ou 
um estado pendente que resulta no 
travamento dos comandos ativos (p. 
ex. PARADA DE EMERGÊNCIA pres-
sionado ou acionamentos não prepa-
rados).
Bloquear PARADA DE EMERGÊN-
CIA e/ou confirmar mensagens na 
janela de mensagens. Após pressio-
nar uma tecla de habilitação, os acio-
namentos estão imediatamente 
disponíveis. 
"Interruptor 
de fim de 
curso de sof-
tware-A5"
O interruptor de fim de curso de sof-
tware do eixo exibido (por ex. A5) foi 
iniciado na direção indicada (+ ou -).
Deslocar o eixo exibido para a direção 
contrária. 
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Programação do robô 1
Avisos de 
segurança para o 
deslocamento 
manual 
específico ao eixo
Modo de operação
A operação manual do robô somente é permitida no modo de operação T1 
(velocidade reduzida manualmente). A velocidade no deslocamento manual 
na operação T1 corresponde no máximo a 250 mm/s. O modo de operação é 
ajustado através do gerenciador de conexão.
Tecla de habilitação
Para poder deslocar o robô, deve ser pressionada uma tecla de habilitação. 
No smartPAD são colocados três teclas de habilitação. As teclas de habilita-
ção têm três posições:
 Não pressionada
 Posição central
 Pressionado (posição de pânico)
Interruptor de fim de curso de software
 O movimento do robô também é limitado no deslocamento manual específico 
ao eixo através dos máximos valores positivos e negativos do interruptor de 
fim de curso de software. 
Procedimento: 
Executar 
movimento 
específico ao eixo
1. Como opção, selecionar para as teclas de deslocamento Eixos
2. Ajustar o override manual
 Caso apareça a mensagem "Realizar ajuste" na janela 
de mensagens, também pode ser conduzida através 
destes limites. Isto pode conduzir a danos no sistema do robô!
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
2 Mover o robô
3. Pressionar e manter pressionada a tecla de habilitação na posição central
Além das teclas de deslocamento são exibidos os eixos A1 até A6.
4. Pressionar a tecla de deslocamento + ou - para mover o eixo no sentido 
positivo ou negativo.
Em casos de 
emergência, 
mover os robôs 
sem unidade de 
comando
Descrição
O dispositivo de liberação permite que o robô seja deslocado mecanicamente 
após um acidente ou uma avaria. Pode ser utilizado para os motores de acio-
namento de eixo principal e também, conforme a variante de robô, para os 
motores de acionamento de eixo da mão. Este dispositivo somente pode ser 
usado em situações excepcionais e casos de emergência como, por exemplo, 
para libertar pessoas. Depois da eventual utilização do dispositivo de libera-
ção, é necessário trocar os motores afetados.
Procedimento
Fig. 2-4: Dispositivo de liberação
Durante o funcionamento, os motores atingem tempera-
turas que podem provocar queimaduras na pele. Deve-
se evitar o contato com os mesmos. Devem ser adotadas medidas de prote-
ção adequadas, por exemplo, a utilização de luvas de proteção.
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Programação do robô 1
1. Desligar a unidade de comando do robô e protegê-la (p. ex., com um ca-
deado) para impedir que seja ligada novamente sem autorização.
2. Retirar a tampa de proteção do motor.
3. Colocar o dispositivo de liberação no respectivo motor e deslocar o eixo 
no sentido desejado.
Pode ser encomendada opcionalmente uma identificação dos sentidos 
com setas nos motores. A resistência do freio mecânico do motor e, even-
tualmente, as cargas de eixo adicionais devem ser superadas. 
Fig. 2-5: Procedimento com dispositivo de rotação livre
Pos. Descrição
1 Motor A2 com tampa de proteção fechada
2 Abertura da tampa de proteção no motor A2
3 Motor A2 com tampa de proteção removida
4 Colocação do dispositivo de liberação no motor A2
5 Dispositivo de liberação
6 Placa (opcional) com descrição do sentido de rotação
Aviso!
Ao movimentar um eixo com o dispositivo de liberação, 
é possível que o freio do motor seja danificado. Podem ocorrer danos pes-
soais ou materiais. Após a utilização do dispositivo de liberação, o respectivo 
motor deve ser trocado.
Maiores informações podem ser encontradas nas instruções de ser-
viço e de montagem do robô.
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2 Mover o robô
2.5 Sistemas de coordenadas na correlação com robôs 
Na operação, programação e colocação em funcionamento de robôs indus-
triais, os sistemas de coordenadas têm um grande significado. Na unidade de 
comando do robô estão definidos os seguintes sistemas de coordenadas:
 WORLD | Sistema mundial de coordenadas
 ROBROOT | Sistema de coordenadas no pé do robô
 BASE | Sistema de coordenadas da base
 FLANGE | Sistema de coordenadas do flange
 TOOL | Sistema de coordenadas da ferramenta
Fig. 2-6: Sistemas de coordenadas no robô KUKA
Nome Local UtilizaçãoParticularidades
WORLD Livre-
mente defi-
nido
Origem para 
ROBROOT e 
BASE
Na maioria dos caso se 
situa no pé do robô
ROBROO
T
fixo no pé 
do robô
Origem do robô Descreve a posição do 
robô em relação a 
WORLD
BASE Livre-
mente defi-
nido
Peças, dispositi-
vos
Descreve a posição da 
base em relação a 
WORLD
FLANGE fixo no 
flange do 
robô
Origem para 
TOOL
A origem é o meio do 
flange do robô
TOOL Livre-
mente defi-
nido
Ferramentas A origem do sistema de 
coordenadas de TOOL é 
designada como "TCP"
(TCP = Tool Center Point)
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Programação do robô 1
2.6 Mover o robô no sistema de coordenadas mundial
Movimento no 
sistema mundial 
de coordenadas
 A ferramenta do robô pode ser movida correspondente às direções das 
coordenadas do sistema mundial de coordenadas.
Assim, todos os eixos do robô se movem.
 Para isto, são utilizadas teclas de deslocamento ou o Space Mouse da 
KUKA smartPAD.
 No ajuste padrão, o sistema mundial de coordenadas se situa no pé do 
robô (Robroot).
 A velocidade pode ser modificada (Hand-Over-Ride: HOV)
 O deslocamento manual somente é possível no modo de operação T1.
 A tecla de habilitação deve ser pressionada.
Space-mouse
 O Space Mouse permite um movimento intuitivo do robô e é a opção ideal 
no deslocamento manual no sistema mundial de coordenadas.
 A posição do mouse e os graus de liberdade são alteráveis.
Princípio do 
deslocamento 
manual no 
sistema de 
coordenadas 
mundial
Um robô pode ser movido de dois modos diferentes em um sistema de 
coordenadas:
 Translatório (linear) ao longo das direções de orientação do sistema de 
coordenadas: X, Y, Z.
 Rotatório (giratório/oscilatório) em torno das direções de orientação do 
sistema de coordenadas: Ângulos A, B e C
Fig. 2-7: Princípio do deslocamento manual, sistema mundial de coorde-
nadas
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
2 Mover o robô
Em um comando de deslocamento (p. ex. pressionando a tecla de desloca-
mento), a unidade de comando calcula primeiro um percurso. O ponto de par-
tida do percurso é o ponto de referência da ferramenta (TCP). O sentido do 
percurso é indicado pelo sistema de coordenadas mundial. A unidade de co-
mando regula então todos os eixos de modo que a ferramenta seja conduzida 
neste percurso (Translação) ou girada em torno deste (Rotação).
Vantagens do uso do sistema de coordenadas mundial:
 O movimento do robô é sempre previsível.
 Os movimentos são sempre claros, uma vez que a origem e os sentidos 
das coordenadas são sempre conhecidos.
 O sistema de coordenadas mundial sempre é utilizado com o robô ajusta-
do.
 Com o Space Mouse é possível uma operação intuitiva.
Movimento do Space Mouse
 Todos os tipos de movimento são possíveis com o Space Mouse:
 Translatório: ao pressionar e arrastar o Space Mouse
 Rotatório: ao girar e oscilar o Space Mouse
Fig. 2-8: Sistema de coordenadas cartesianas
Fig. 2-9: Exemplo: Movimento para a esquerda
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Programação do robô 1
 Conforme a posição da pessoa e do robô, é possível adequar a posição 
do Space Mouse.
Executar 
movimento de 
translação 
(mundial)
1. Ajustar a posição de KCP ao deslocar o cursor deslizante (1) 
Fig. 2-10: Exemplo: Movimento giratório em torno de Z: Ângulo A
Fig. 2-11: Space Mouse: 0° e 270°
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2 Mover o robô
2. Como opção, selecionar para o Space Mouse Mundial
3. Ajustar o override manual
4. Pressionar e manter pressionada a tecla de habilitação na posição central
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Programação do robô 1
5. Deslocar com o Space Mouse na direção correspondente
6. Como alternativa, também podem ser utilizadas as teclas de deslocamen-
to
2.7 Exercício: Operação e deslocamento manual
Objetivo do 
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de 
executar as seguintes atividades:
 ligar e desligar a unidade de comando do robô
 operação básica do robô com o smartPad
 deslocamento manual do robô, específico do eixo e no sistema de coor-
denadas mundial, com as teclas de deslocamento e Space Mouse
 interpretar e solucionar as primeiras mensagens simples de sistema
Pré-requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 Participação nas instruções de segurança
 conhecimentos teóricos da operação geral de um sistema de robô indus-
trial KUKA
Informação!
Antes de iniciar o exercício, deve ter ocorrida e ter sido documentada 
a participação em instruções de segurança!
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2 Mover o robô
 conhecimentos teóricos do deslocamento manual específico do eixo e do 
deslocamento no sistema de coordenadas mundial
Definição de 
funções
Execute as seguintes funções:
1. Ligue o armário de comando e aguarde a fase de ativação.
2. Destrave e confirme a parada de EMERGÊNCIA.
3. Certifique-se de que o modo de operação T1 está ajustado.
4. Ative o deslocamento manual específico de eixo.
5. Desloque o robô especificamente por eixo com diversos ajustes override 
manual (HOV) com as teclas de deslocamento manual e o Space Mouse.
6. Sonde a área de deslocamento dos respectivos eixos, observe quanto a 
obstáculos existentes, p.ex., mesa ou magazine de cubos com ferramenta 
fixa (análise de acessibilidade).
7. Ao atingir o interruptor de fim de curso de software, observe a janela de 
mensagens.
8. Acesse especificamente por eixo com a ferramenta (garra) a ferramenta 
de referência (ponta de metal preta) de diversas direções.
9. Repita este procedimento no sistema de coordenadas mundial.
10. Posicione manualmente um cubo sobre a mesa.
11. Aproxime-se do cubo com a garra. Para isso, selecione o sistema de co-
ordenados que considera correto.
12. Feche a garra. O cubo não pode se mover ao fechar a garra.
O que você deve saber agora:
1. Como as mensagens podem ser confirmadas?
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
2. Qual pictograma representa o sistema de coordenadas mundial?
3. Como é chamado o ajuste de velocidade para o deslocamento manual?
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
4. Quais modos de operação existem?
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
a) b) c) d)
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Programação do robô 1
2.8 Mover o robô no sistema de coordenadas de Tool 
Deslocamento 
manual no 
sistema de 
coordenadas de 
Tool
 Com o deslocamento manual no sistema de coordenadas de Tool é pos-
sível mover o robô correspondendo às direções das coordenadas de uma 
ferramenta medida previamente.
O sistema de coordenadas não é assim estacionário (comparar sistema 
mundial de coordenadas / sistema de coordenadas de base), mas sim 
conduzido pelo robô.
Com isto todos os eixos do robô necessários se movem. É decidido pelo 
sistema quais são os eixos, dependendo do movimento.
A origem do sistema de coordenadas de Tool é denominadaTCP e cor-
responde ao ponto de trabalho da ferramenta.
 Para isto, são utilizadas teclas de deslocamento ou o Space Mouse da 
KUKA smartPAD.
 16 sistemas de coordenadas de Tool diferentes são selecionáveis.
 A velocidade pode ser modificada (Override manual: HOV).
 O deslocamento manual somente é possível no modo de operação T1.
 A tecla de habilitação deve ser pressionada.
Fig. 2-12: Sistema de coordenadas de Tool do robô
Sistemas de coordenadas de Tool não medidos sempre correspon-
dem ao sistema de coordenadas do flange no deslocamento manual.
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2 Mover o robô
Princípio do 
deslocamento 
manual de Tool
Um robô pode ser movido de dois modos diferentes em um sistema de 
coordenadas:
 Translação (em linha reta) ao longo das direções de orientação do siste-
ma de coordenadas: X, Y, Z
 Rotação (giratório / oscilatório) em torno das direções de orientação do 
sistema de coordenadas: Ângulos A, B e C
Vantagens no uso do sistema de coordenadas de Tool:
 O movimento do robô é sempre previsível, contanto que seja conhecido o 
sistema de coordenadas de Tool.
 Existe a possibilidade de deslocar na direção de trabalho da ferramenta 
ou orientar em torno do TCP.
Por direção de trabalho da ferramenta se entende a direção do trabalho ou 
do processo da ferramenta: a direção de saída do adesivo em um bico de 
colagem, a direção da garra ao agarrar um componente, etc.
Procedimento 1. Selecionar como o sistema de coordenadas a ser utilizado Ferramenta
Fig. 2-13: Sistema de coordenadas cartesianas
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Programação do robô 1
2. Selecionar o número da ferramenta
3. Ajustar o override manual
4. Pressionar e manter pressionada a tecla de habilitação na posição central
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2 Mover o robô
5. Movimento do robô com as teclas de deslocamento
6. Alternativamente: Deslocar com o Space Mouse na direção correspon-
dente
2.9 Exercício: Deslocamento manual no sistema de coordenadas de ferramenta
Objetivo do 
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de 
executar as seguintes atividades:
 Deslocamento manual do robô no sistema de coordenadas de ferramen-
ta, com as teclas de deslocamento e Space-Mouse
 Deslocamento manual do robô na direção de trabalho da ferramenta
Pré-requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 Participação nas instruções de segurança
 Conhecimentos teóricos do deslocamento no sistema de coordenadas de 
ferramenta
Informação!
Antes de iniciar o exercício, deve ter ocorrida e ter sido documentada 
a participação em instruções de segurança!
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Programação do robô 1
Definição de 
funções
Execute as seguintes funções:
1. Desbloqueie e confirme a parada de EMERGÊNCIA
2. Certifique-se de que o modo de operação T1 está ajustado
3. Ative o sistema de coordenadas de ferramenta
4. Desloque o robô no sistema de coordenadas de ferramenta com diversos 
ajustes override manual (HOV) com as teclas de deslocamento manual e 
o Space-Mouse. Teste aqui o deslocamento na direção de trabalho e a re-
orientação em torno do TCP.
5. Busque o pino do suporte com a ajuda da ferramenta "Garra"
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
2 Mover o robô
2.10 Mover o robô no sistema de coordenadas da base 
Movimento no 
sistema de 
coordenadas da 
base
Descrição da base:
 A ferramenta do robô pode ser movida correspondente às direções das 
coordenadas do sistema de coordenadas da base. Sistema de coordena-
das da base podem ser medidos individualmente e se orientam muitas ve-
zes ao longo das arestas da peça, recebimentos de peças ou paletes. 
Através disto é possível um deslocamento manual confortável!
Com isto, todos os eixos do robô necessários se movem. É decidido pelo 
sistema quais são os eixos, dependendo do movimento.
 Para isto, são utilizadas teclas de deslocamento ou o Space Mouse da 
KUKA smartPAD.
 32 sistemas de coordenadas da base são selecionáveis.
 A velocidade pode ser modificada (Override manual: HOV).
 O deslocamento manual somente é possível no modo de operação T1.
 A tecla de habilitação deve ser pressionada.
Princípio do 
deslocamento 
manual, base
Fig. 2-14: Deslocamento manual no sistema de coordenadas da base
Fig. 2-15: Sistema de coordenadas cartesianas
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Programação do robô 1
Um robô pode ser movido de dois modos diferentes em um sistema de 
coordenadas:
 Translação (em linha reta) ao longo das direções de orientação do siste-
ma de coordenadas: X, Y, Z
 Rotação (giratório / oscilatório) em torno das direções de orientação do 
sistema de coordenadas: Ângulos A, B e C
Em um comando de movimento (por ex. pressionando a tecla de deslocamen-
to), a unidade de comando calcula primeiro um percurso. O ponto de partida 
do percurso é o ponto de referência da ferramenta (TCP). A direção do per-
curso é indicada pelo sistema mundial de coordenadas. A unidade de coman-
do regula então todos os eixos de modo que a ferramenta seja conduzida 
neste percurso (Translation) ou girado em torno deste (Rotation).
Vantagens no uso do sistema de coordenadas da base:
 O movimento do robô é sempre previsível, contanto que seja conhecido o 
sistema de coordenadas da base.
 Também aqui é possível uma operação intuitiva com o Space Mouse. O 
pré-requisito é que o operador esteja corretamente posicionado quanto ao 
robô ou ao sistema de coordenadas da base.
Procedimento 1. Como opção, selecionar para as teclas de deslocamento Base
Além disto, estando ainda ajustado o sistema de coorde-
nadas de Tool correto, pode ser reorientado no sistema 
de coordenadas da base em torno de TCP.
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
2 Mover o robô
2. Selecionar Tool e Base
3. Ajustar o override manual
4. Pressionar e manter pressionada a tecla de habilitação na posição central
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Programação do robô 1
5. Deslocar com as teclas de deslocamento na direção desejada
6. Como alternativa, também pode ser deslocado com o Space Mouse
Reações de 
parada
As reações de parada do robô industrial são realizadas com base em ações 
de operação ou como reação a monitoramentos e mensagens de erro. A ta-
bela seguinte apresenta as reações de parada em função do modo de opera-
ção ajustado.
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
2 Mover o robô
Termo Descrição
Parada de operação 
segura
A parada de operação segura é um monitoramento de parada. Ela não 
para o movimento do robô, mas sim, monitora se os eixos do robô estão 
parados. Se estes são movimentados durante a parada de operação 
segura, isto aciona uma parada de segurança STOP 0.
A parada de operação segura também pode ser acionada externa-
mente.
Quando uma parada de operação segura é acionada, a unidade de 
comando do robô estabelece uma saída para o bus de campo. A saída 
é também estabelecida se, no instante do acionamento, nem todos os 
eixos estavam parados, causando com isto uma parada de segurança 
STOP 0.
Parada de segurança 
STOP 0
Uma parada acionada e executada pelo comando de segurança. O 
comando de segurança desliga imediatamente os acionamentos e a ali-
mentação de tensão dos freios.
Nota: Esta parada é designada no documento como parada de segu-
rança 0.
Parada de segurançaSTOP 1
Uma parada acionada e monitorada pelo comando de segurança. O 
procedimento de frenagem é executado pela parte da unidade de 
comando do robô não voltada à segurança e monitorado pelo comando 
de segurança. Tão logo o manipulador permaneça parado, o comando 
de segurança desliga os acionamentos e a alimentação de tensão dos 
freios.
Quando é acionada uma parada de segurança PARADA 1, a unidade 
de comando do robô estabelece uma saída para o bus de campo.
A parada de segurança PARADA 1 também pode ser acionada externa-
mente.
Nota: Esta parada é designada no documento como parada de segu-
rança 1.
Parada de segurança 
STOP 2
Uma parada acionada e monitorada pelo comando de segurança. O 
procedimento de frenagem é executado pela parte da unidade de 
comando do robô não voltada à segurança e monitorado pelo comando 
de segurança. Os acionamentos permanecem ligados e os freios aber-
tos. Tão logo o manipulador esteja parado, é acionada uma parada de 
operação segura. 
Quando é acionada uma parada de segurança PARADA 2, a unidade 
de comando do robô estabelece uma saída para o bus de campo.
A parada de segurança PARADA 2 também pode ser acionada externa-
mente.
Nota: Esta parada é designada no documento como parada de segu-
rança 2.
Categoria de Stop 0 Os acionamentos são desativados imediatamente e os freios atuam. O 
manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam próximos à trajetó-
ria.
Nota: essa categoria de parada é referida no documento como STOP 0.
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Programação do robô 1
2.11 Exercício: Deslocamento manual no sistema de coordenadas da peça
Objetivo do 
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de 
executar as seguintes atividades:
 Deslocamento manual do robô no sistema de coordenadas da peça, com 
as teclas de deslocamento e Space-Mouse
 Deslocamento manual ao longo das arestas predefinidas da peça
Pré-requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 Participação nas instruções de segurança
Categoria de Stop 1 O manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam com a trajetória 
exata. Depois de 1 s os acionamentos são desligados e os freios 
atuam.
Nota: essa categoria de parada é referida no documento como STOP 1.
Categoria de Stop 2 Os acionamentos não são desativados e os freios não atuam. O mani-
pulador e os eixos adicionais (opcional) freiam com uma rampa de fre-
nagem fiel à trajetória.
Nota: essa categoria de parada é referida no documento como STOP 2.
Termo Descrição
Causador T1, T2 AUT, AUT EXT
Soltar a tecla Start STOP 2 -
Pressionar tecla STOP STOP 2
Acionamentos DESLIGA-
DOS
STOP 1
Entrada "Liberação de 
movimento" cancelada
STOP 2
Desligar a unidade de 
comando do robô (queda 
da tensão)
STOP 0
Falha interna na parte 
não orientada à segu-
rança da unidade de 
comando do robô
STOP 0 ou STOP 1
(dependente da causa da falha)
Mudar o modo de opera-
ção durante a operação
Parada de segurança 2
Abrir a porta de proteção 
(proteção do operador)
- Parada de segurança 
1
Soltar a habilitação Parada de segurança 
2
-
Pressionar a habilitação 
ou erro
Parada de segurança 
1
-
Ativar a PARADA DE 
EMERGÊNCIA
Parada de segurança 1
Falha na unidade de 
comando de segurança 
ou periferia da unidade de 
comando de segurança
Parada de segurança 0
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2 Mover o robô
 Conhecimentos teóricos do deslocamento no sistema de coordenadas da 
peça
Definição de 
funções
Execute as seguintes funções:
1. Desbloqueie e confirme a parada de EMERGÊNCIA
2. Certifique-se de que o modo de operação T1 está ajustado
3. Ative o sistema de coordenadas da peça "Azul"
4. Fixe o pino na garra e selecione o sistema de coordenadas de ferramenta 
"Pino"
5. Desloque o robô no sistema de coordenadas da peça com diversos ajus-
tes override manual (HOV) com as teclas de deslocamento manual e o 
Space-Mouse
6. Mova o pino ao longo do contorno externo na mesa de trabalho
Informação!
Antes de iniciar o exercício, deve ter ocorrida e ter sido documentada 
a participação em instruções de segurança!
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Programação do robô 1
2.12 Deslocamento manual com uma ferramenta fixa 
Vantagens e 
áreas de 
aplicação
Alguns processos de produção e processamento exigem que o robô manu-
seie a peça e não a ferramenta. A vantagem é que o componente não preci-
sa ser posicionado para o processamento - assim os dispositivos de fixação 
podem ser suprimidos. Este é o caso, entre outros, em:
 Aplicações de colagem
 Aplicações de solda
 etc.
Curso de 
movimento 
alterado com 
ferramenta fixa
Embora se trata de um objeto fixo (não móvel) na ferramenta, apesar disto, 
tem um ponto de referência da ferramenta com o sistema de coordenadas 
pertinente. O ponto de referência é denominado agora TCP externo. Mas 
uma que não se trata de um sistema de coordenadas móvel, os dados são ad-
ministrados com um sistema de coordenadas da base e armazenados como 
Base de modo correspondente!
A peça (móvel) é por sua vez armazenada como Tool. Com isto é relativa-
mente possível para o TCP um deslocamento ao longo das arestas da peça!
Procedimento 
para desloca-
mento manual 
com ferramenta 
fixa
Fig. 2-16: Exemplo de ferramenta fixa
Para programar uma aplicação destas com sucesso, 
tanto o TCP externo da ferramenta fixa como a peça de-
vem ser medidos.
Vale observar que ocorrem movimentos relativos ao 
TCP externo no deslocamento manual com ferramenta 
fixa!
Fig. 2-17: Seleção ext. TCP no menu de opções
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
2 Mover o robô
1. Selecionar a peça conduzida pelo robô na janela de seleção de ferramen-
ta,
2. selecionar ferramenta fixa na janela de seleção da base,
3. ajustar a seleção IpoMode na ferramenta externa,
4. como opção, ajustar a ferramenta para as teclas de deslocamento/Space 
Mouse: 
 ajustar a ferramenta para deslocar no sistema de coordenadas da pe-
ça, 
 ajustar a base para deslocar o sistema de coordenadas da ferramenta 
ext.,
5. ajustar o override manual,
6. pressionar e manter pressionada a tecla de habilitação na posição central,
7. deslocar com as teclas de deslocamento/Space Mouse no sentido dese-
jado.
Através da seleção Ferramenta externa na janela de opções Opções de 
deslocamento manual, a unidade de comando é comutada: todos os movi-
mentos agora ocorrem em relação ao TCP externo e não a uma ferramenta 
conduzida por robô.
2.13 Exercício: Deslocamento manual com ferramenta fixa
Objetivo do 
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de 
executar as seguintes atividades:
 Deslocamento manual de um componente conduzido pelo robô em rela-
ção a uma ferramenta fixa
Pré-requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 conhecimentos teóricos da operação geral de um sistema de robô indus-
trial KUKA
 conhecimentos teóricos sobre o deslocamento com ferramenta externa
Definição de 
funções
1. Ajuste o sistema de coordenadas Tool "Placa".
2. Ajuste o sistema de coordenadas da base "Pino externo".
3. Ajuste as opções de deslocamento manual no menu de opções em "Fer-
ram. ext.".
4. Mova a placa para o pino externo.
5. Mova e oriente a placa no pino externo. Verifique aqui as diferenças entre 
Tool e Base.
6. Ajuste as opções de deslocamento manual no menu de opções "Flange".
7. Mova e oriente a placa no pino externo.
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Programação do robô 1
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
3 Colocação em funcionamento do robô
3 Colocação em funcionamento do robô
3.1 Visão geral
Nesta unidade de aprendizagem são repassados os seguintes conteú-
dos:
 ajuste de robô
 medição da ferramenta
 medição da base
 medição de uma ferramenta fixa
 desconectar o smartPad
3.2 Princípio do ajuste
Por que ajustar? Somente se um robô industrial estiver ajustado de modo correto e completo, 
ele pode ser utilizado de modo otimizado. Pois somente então ele apresentará 
sua plena exatidão de pontos e trajetórias, ou seja, pode ser movido com mo-
vimentos programados.
Um processo completo de ajuste contém o ajuste de cada eixo individual. Por 
meio de um recurso auxiliar técnico (EMD = Electronic Mastering Device) é 
designado um valor de referência a cada eixo em sua posição zero mecâni-
ca (por ex. 0°). Uma vez que assim a posição mecânica e elétrica do eixo en-
tra em concordância, cada eixo recebe um valor de ângulo definido.
A posição de ajuste é similar em todos os robôs, porém não igual. As posições 
exatas podem se diferenciar também entre os robôs individuais de um tipo de 
robô.
No ajuste, a cada eixo do robô é atribuído um valor de referência.
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Programação do robô 1
Valores de ângulo da posição zero mecânica (= valores de referência)
Quando que é 
ajustado?
A princípio um robô sempre deve ser ajustado. Nos casos a seguir, deve ser 
realizado o ajuste:
 Na colocação em funcionamento.
 Após medidas de manutenção em componentes que participam no levan-
tamento dos valores de posição (por ex. motor com resolver ou RDC)
 Se eixos do robô forem movidos sem unidade de comando, por ex. por 
meio do dispositivo de liberação.
 Após reparos / problemas mecânicos primeiro deve ser desajustado o ro-
bô, antes que o ajuste possa ser realizado:
 Após a troca de um redutor
 Após a colisão contra o encosto final com mais de 250 mm/s
 Após uma colisão
Fig. 3-1: Posição dos cartuchos de ajuste
Eixo Geração de robôs "Quan-
tec"
outros tipos de robôs (p.ex. 
série 2000, KR 16, etc.)
A1 -20° 0°
A2 -120° -90°
A3 +110° +90°
A4 0° 0°
A5 0° 0°
A6 0° 0°
Antes de medidas de manutenção, em geral é conve-
niente testar o ajuste atual.
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
3 Colocação em funcionamento do robô
Avisos de 
segurança para 
ajuste
Com o eixo do robô não ajustado, a função do robô é limitada consideravel-
mente:
 Nenhuma operação do programa é possível: Os pontos programados não 
podem ser percorridos.
 Não há deslocamento manual de translação: Movimentos nos sistemas 
de coordenadas não são possíveis.
 Interruptores de fim de curso de software estão desativados.
Execução de um 
ajuste
É ajustado no qual é determinado o ponto zero mecânico do eixo. Assim o 
eixo se move até o ponto zero mecânico ser alcançado. Este é o caso se o 
pino de medição tiver alcançado o ponto mais profundo no entalhe de medi-
ção. Por isto, cada eixo é equipado com um cartucho de ajuste e uma marca 
de ajuste.
Aviso!
Em um robô desajustado, os interruptores de fim de cur-
so de software estão desativados. O robô pode bater contra os amortecedo-
res nos encostos finais, através do que ele pode ser danificado e os 
amortecedores tenham que ser substituídos. Na medida do possível, um 
robô desajustado não deve ser deslocado ou o override manual deve ser re-
duzido o máximo possível.
Fig. 3-2: EMD em aplicação
Fig. 3-3: Execução do ajuste de EMD
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Programação do robô 1
3.3 Ajustar o robô
Possibilidades de 
ajuste do robô
Para que 
programar 
offset?
Através do peso da ferramenta fixada no flange, o robô está exposto a uma 
carga estática. Devido às elasticidades dos componentes condicionados ao 
material e redutores, podem ocorrer diferenças na posição do robô de um 
robô sem carga ou com carga. Estas diferenças de alguns poucos incremen-
tos têm efeito na exatidão do robô.
1 Electronic Mastering Device 
(EMD)
4 Entalhe de medição
2 Cartucho de medição 5 Marcação de ajuste prévio
3 Pino de medição
Fig. 3-4: Possibilidades de ajuste
Fig. 3-5: Programar offset
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
3 Colocação em funcionamento do robô
"Programar offset" é executado com carga. É memorizada a diferença em re-
lação ao primeiro ajuste (sem carga).
Quando o robô trabalha com diferentes cargas, a função "Programar offset" 
deve ser executada para cada carga. Em garras que carregam peças pesa-
das, "Programar offset" deve ser executado para a garra sem componente e 
para a garra com componente.
Somente um robô ajustado com correção de carga apresenta a alta exatidão, 
que é exigida dele. Por isto, deve ser programado um offset para cada caso 
de carga! O pré-requisito é que a medição geométrica da ferramenta já tenha 
ocorrido e, portanto, esteja atribuído um número de ferramenta.
Procedimento 
Primeiro ajuste
1. Colocar o robô em posição de pré-ajuste.
2. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Ajustar 
> EMD > Com correção de carga > Primeiro ajuste.
Abre-se uma janela. São exibidos todos os eixos a serem ajustados. Está 
marcado o eixo com o número mais baixo.
3. Remover a tampa de proteção do cartucho de medição no eixo marcado 
na janela. O EMD invertido pode ser usado como chave de parafusos. Pa-
rafusar o EMD no cartucho de medição. 
Mastery.logMastery.logAjuste valores offset 
arquivo
Os offsets determinados são armazenados no arquivo Mastery.log. O arqui-
vo se encontra no disco rígido no diretório C:\KRC\ROBOTER\LOG e con-
tém os dados específicos ao ajuste:
 Carimbo de tempo (data, hora)
 Eixo
 Número de série do robô
 Número de ferramenta
 Valor offset (Encoder Difference) em graus
 Exemplo de Mastery.log:
Date: 22.03.11 Time: 10:07:10
Axis 1 Serialno.: 863334 Tool Teaching for Tool No 5 
(Encoder Difference: -0.001209)
Date: 22.03.11 Time: 10:08:44 
Axis 2 Serialno.: 863334 Tool Teaching for Tool No 5 
Encoder Difference: 0.005954)
...
O primeiro ajuste somente pode ser realizado quando o 
robô estiver sem carga. Não pode estar montada nenhu-
ma ferramenta e nenhuma carga adicional.
Fig. 3-6: Exemplos de posição de pré-ajuste
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Programação do robô 1
4. Em seguida, colocar o cabo de medição no EMD e conectar à conexão 
X32 na caixa de conexão do robô.
5. Pressionar Ajustar.
6. Pressionar a tecla de habilitação na posição intermediária e a tecla Iniciar 
e manter pressionadas.
Quando o EMD tiver percorrido o ponto mais baixo do entalhe de medi-
ção, foi atingida a posição de ajuste. O robô para automaticamente. Os 
valores são salvos. Na janela desaparece a visualização do eixo.
Fig. 3-7: EMD parafusado no cartucho de medição
Fig. 3-8: Conectar cabo EMD
Sempre parafusar o EMD sem cabo de medição ao car-
tucho de medição. Em seguida, colocar o cabo de medi-
ção no EMD. Caso contrário o cabo de medição poderá ser danificado.
Da mesma forma, ao remover o EMD, sempre remover primeiro o cabo de 
medição do EMD. Somente depois disto remover o EMD do cartucho de me-
dição. 
Após o ajuste, remover o cabo de medição da conexão X32. Do contrário, 
podem ser provocadas interferências de sinais ou danos.
Fig. 3-9: Tecla Start e de habilitação
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
3 Colocação em funcionamento do robô
7. Remover o cabo de medição do EMD. Em seguida, remover oEMD do 
cartucho de medição e recolocar a tampa de proteção.
8. Repetir os passos 2 a 5 para todos os eixos a serem ajustados.
9. Fechar a janela.
10. Remover o cabo de medição da conexão X32.
Aprender o 
procedimento 
Offset
"Programar offset" é executado com carga. É memorizada a diferença em re-
lação ao primeiro ajuste.
1. Colocar o robô em posição de pré-ajuste.
2. No menu principal, selecionar Coloc. em funcionamento > Ajustar > 
EMD > Com correção de carga > Programar offset.
3. Introduzir número de ferramenta. Confirmar com Ferram. OK.
Abre-se uma janela. São exibidos todos os eixos para os quais a ferra-
menta ainda não foi programada. Está marcado o eixo com o número 
mais baixo.
4. Remover a tampa de proteção do cartucho de medição no eixo marcado 
na janela. Parafusar o EMD no cartucho de medição. Em seguida, colocar 
o cabo de medição no EMD e conectar à conexão X32 na caixa de cone-
xão da base.
5. Pressionar Aprender.
6. Pressionar a tecla de habilitação e a tecla Start.
Quando o EMD detectar o ponto mais baixo do entalhe de medição, foi 
atingida a posição de ajuste. O robô para automaticamente. Abre-se uma 
janela. O desvio neste eixo em relação ao primeiro ajuste é indicado em 
incrementos e graus. 
7. Confirmar com OK. Na janela desaparece a visualização do eixo.
8. Remover o cabo de medição do EMD. Em seguida, remover o EMD do 
cartucho de medição e recolocar a tampa de proteção.
9. Repetir os passos 3 a 7 para todos os eixos a serem ajustados.
10. Remover o cabo de medição da conexão X32.
11. Sair da janela com Fechar.
Procedimento 
Testar/setar 
ajuste de carga 
com offset 
O ajuste de carga com offset é realizado com carga. É calculado o primeiro 
ajuste.
1. Colocar o robô em posição de pré-ajuste.
2. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Ajustar 
> EMD > Com correção de carga > Ajuste de carga > Com offset.
3. Introduzir número de ferramenta. Confirmar com Ferram. OK. 
4. Na conexão X32, tirar a tampa e conectar o cabo de medição.
5. Remover a tampa de proteção do cartucho de medição no eixo marcado 
na janela. (O EMD invertido pode ser usado como chave de parafusos.)
6. Parafusar o EMD no cartucho de medição.
7. Colocar o cabo de medição no EMD. Alinhar o ponto vermelho do conec-
tor na ranhura do EMD. 
8. Pressione Controlar.
9. Manter a tecla de habilitação pressionada e pressionar a tecla Iniciar. 
10. Se necessário, salvar os valores com Salvar. Isto exclui os valores de 
ajuste antigos. Para restaurar um primeiro ajuste perdido, deve-se salvar 
sempre os valores.
11. Remover o cabo de medição do EMD. Em seguida, remover o EMD do 
cartucho de medição e recolocar a tampa de proteção.
12. Repetir os passos 4 a 10 para todos os eixos a serem ajustados.
13. Fechar a janela.
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Programação do robô 1
14. Remover o cabo de medição da conexão X32.
3.4 Exercício: Ajuste de robô
Objetivo do 
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de 
executar as seguintes atividades:
 Acessar a posição de pré-ajuste
 Seleção do tipo de ajuste correto
 Manuseio do "Electronic Mastering Device" (EMD)
 Ajuste de todos os eixos com EMD
Pré-requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 conhecimentos teóricos sobre a sequência geral de um ajuste
 conhecimentos teóricos da situação da posição de pré-ajuste
 conexão correta do EMD ao robô
 ajuste através do menu de colocação em funcionamento
Definição de 
funções
Execute as seguintes funções:
1. Desajuste todos os eixos do robô.
2. Desloque todos os eixos do robô especificamente por eixo à posição de 
pré-ajuste.
3. Realize em todos os eixos um ajuste padrão com o EMD.
4. Exiba a posição efetiva específica de eixo.
O que você deve saber agora:
1. Para que é ajustado?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Indique os ângulos de todos os 6 eixos da posição zero mecânica.
3. O que deve ser observado num robô desajustado?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1 Eixo não na posição de pré-ajuste
2 Eixo na posição de pré-ajuste
A1: .............................. A2: ..............................
A3: .............................. A4: ..............................
A5: .............................. A6: ..............................
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
3 Colocação em funcionamento do robô
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
4. Qual meio de ajuste deve ser utilizado preferencialmente?
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
5. Quais riscos existem, se você deslocar o robô com EMD (relógio compara-
dor) parafusado?
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
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Programação do robô 1
3.5 Cargas no robô
3.6 Dados de carga da ferramenta 
O que são dados 
de carga da ferra-
menta?
Por dados de carga da ferramenta entendem-se todas as cargas montadas 
no flange do robô. Elas formam uma massa montada adicionalmente no robô, 
que deve ser movida junto pelo robô.
Os valores a serem registrados são a massa, a posição do centro de gravida-
de (ponto no qual a massa atua) e os momentos de inércia da massa com os 
eixos principais de inércia pertinentes.
Os dados de capacidade de carga devem ser introduzidos na unidade de co-
mando do robô e atribuídos à ferramenta correta. 
Exceção: Se os dados de capacidade de carga já foram transmitidos à unida-
de de comando do robô com KUKA.LoadDataDetermination, não é necessá-
ria mais nenhuma introdução manual.
Os dados de carga da ferramenta podem ser extraídos das seguintes 
fontes:
 Opção de software KUKA.LoadDetect (apenas para capacidades de car-
ga)
 Dados do fabricante
 Cálculo manual
 Programas CAD
Efeitos dos dados 
de carga
Os dados de carga registrados têm efeito sobre inúmeras execuções da uni-
dade de comando. A isto pertencem, p.ex.:
Fig. 3-10: Cargas no robô
1 Carga útil 3 Carga adicional do eixo 2
2 Carga adicional do eixo 3 4 Carga adicional do eixo 1
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
3 Colocação em funcionamento do robô
 Algoritmos da unidade de comando (cálculo da aceleração)
 Monitoramento de velocidade e de aceleração
 Monitoramento de torque
 Monitoramento de colisão
 Monitoramento de energia
 e outros mais
Por isto, é de suma importância que os dados de carga sejam registrados cor-
retamente. Se o robô executar seus movimentos com dados de carga regis-
trados corretamente ...
 pode-se fazer proveito da sua elevada exatidão,
 são possíveis fluxos de movimentos com tempos de ciclo otimizados,
 o robô alcança uma longa vida útil (através de baixo desgaste).
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocaçãoem funcionamento > Medir > 
Ferramenta > Dados de carga da ferramenta. 
2. Introduzir no campo Ferramenta N° o número da ferramenta. Confirmar 
com Continuar.
3. Introduzir os dados de capacidade de carga:
 Campo M: Massa
 Campos X, Y, Z: Posição do centro de gravidade em relação ao flange
 Campos A, B, C: Orientação dos eixos principais de inércia em rela-
ção ao flange
 Campos JX, JY, JZ: Momentos de inércia de massa
(JX é a inércia no eixo X do sistema de coordenadas, que está girada 
através de A, B e C em relação ao flange. JY e JZ analogamente às 
inércias do eixo Y e Z.)
4. Confirmar com Continuar.
5. Pressionar Salvar.
3.7 Cargas adicionais no robô
Cargas adicionais 
no robô
Cargas adicionais são componentes adicionalmente colocados na base, no 
balancim ou no braço, p. ex.:
 Alimentação de energia
 Válvulas
 Alimentação de material
 Provisão de material
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Programação do robô 1
Os dados de carga adicional devem ser introduzidos na unidade de comando 
do robô. Fazem parte das indicações necessárias:
 Massa (m) em kg
 Distância do centro de gravidade da massa ao sistema de referência (X, 
Y e Z) em mm
 Orientação dos eixos principais de inércia ao sistema de referência (A, B 
e C) em graus (°)
 Momentos de inércia da massa em torno dos eixos de inércia (Jx, Jy e Jz) 
em kgm²
Sistemas de referência dos valores X, Y, Z para cada carga adicional:
Dados de carga podem ser obtidos das seguintes fontes:
 Opção de software KUKA.LoadDetect (apenas para capacidades de car-
ga)
 Dados do fabricante
 Cálculo manual
 Programas CAD
Influências de 
cargas adicionais 
no movimento do 
robô
A indicação dos dados de carga influencia o movimento do robô nos mais di-
ferentes modos:
 Planejamento da trajetória 
 Acelerações
 Tempo de ciclo
Fig. 3-11: Cargas adicionais no robô
Carga Sistema de referência
Carga adicional A1 Sistema de coordenadas ROBROOT
A1 = 0°
Carga adicional A2 Sistema de coordenadas ROBROOT
A2 = -90°
Carga adicional A3 Sistema de coordenadas FLANGE
A4 = 0°, A5 = 0°, A6 = 0°
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
3 Colocação em funcionamento do robô
 Desgaste
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir > 
Dados de carga adicional. 
2. Introduzir o número do eixo ao qual será fixada a carga adicional. Confir-
mar com Continuar.
3. Introduzir os dados de carga. Confirmar com Continuar.
4. Pressionar Salvar.
3.8 Medição de uma ferramenta
Descrição Medir uma ferramenta significa que é gerado um sistema de coordenadas, que 
tem sua origem em um ponto de referência da ferramenta. Este ponto de re-
ferência é chamado de TCP (Tool Center Point), o sistema de coordenadas é 
o sistema de coordenadas TOOL. 
Portanto, a medição da ferramenta contém a medição ...
 do TCP (origem do sistema de coordenadas)
 do alinhamento do sistema de coordenadas
Na medição é gravada a distância do sistema de coordenadas Tool (em X, Y 
e Z) para o sistema de coordenadas do flange bem como a torção mútua (ân-
gulos A, B e C).
Se um robô for operado com dados de carga incorretos 
ou carga inadequadas, isso pode provocar ferimentos e 
acidentes fatais e/ou danos consideráveis podem ser a consequência.
Fig. 3-12: Exemplos de variáveis medidas
Podem ser memorizados, no máximo, 16 sistemas de 
coordenadas TOOL. (Variável: TOOL_DATA[1…16]).
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Programação do robô 1
Vantagens Se uma ferramenta foi medida com precisão, resultam na prática as seguintes 
vantagens para o pessoal de operação e programação:
 Deslocamento manual melhorado
 É possível reorientar o TCP (p.ex. ponta da ferramenta).
 Deslocamento na direção de trabalho da ferramenta
Fig. 3-13: Princípio da medição TCP
Fig. 3-14: Reorientação no TCP
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
3 Colocação em funcionamento do robô
 Uso na programação de movimentos
 A velocidade de deslocamento programada é mantida no TCP ao lon-
go da trajetória. 
 Além disto, é possível uma orientação definida ao longo da trajetória.
Possibilidades de 
medição da ferra-
menta
A medição da ferramenta consiste em 2 passos:
Fig. 3-15: Direção de trabalho de TCP
Fig. 3-16: Operação de programa com TCP
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Programação do robô 1
Medição de TCP, 
método XYZ 4-
Pontos
Com o TCP da ferramenta a ser medida, um ponto de referência pode ser 
acessado a partir de 4 sentidos diferentes. O ponto de referência pode ser se-
lecionado livremente. A unidade de comando do robô calcula o TCP a partir 
de diferentes posições do flange.
Procedimento do método XYZ-4-Pontos:
1. Selecionar a sequência de menu Col. func. > Medição > Ferramenta > 
XYZ 4-Pontos.
2. Atribuir um número e um nome para a ferramenta a ser medida. Confirmar 
com OK.
3. Acessar um ponto de referência com o TCP. Confirmar com OK.
4. Com o TCP, acessar o ponto de referência a partir de um outro sentido. 
Confirmar com OK.
Passo Descrição
1
Determinar a origem do sistema de coordenadas TOOL
Estão disponíveis os seguintes métodos:
 XYZ-4-Pontos
 referência XYZ
2
Determinar a orientação do sistema de coordenadas 
TOOL
Estão disponíveis os seguintes métodos:
 ABC World
 ABC-2-Pontos
Alternati-
vamente
Introdução direta dos valores para a distância ao centro do 
flange (X, Y, Z) e a torção (A, B, C).
 Introdução numérica
As 4 posições do flange, com as quais é acessado o ponto de refe-
rência, devem estar suficientemente distantes umas das outras.
Estão disponíveis os números 1 ... 16 para a seleção.
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3 Colocação em funcionamento do robô
5. Repetir duas vezes o passo 4.
6. Pressionar Salvar.
Medição de TCP, 
método de 
referência XYZ
No método de referência XYZ, uma ferramenta nova é medida com uma fer-
ramenta já medida. A unidade de comando do robô compara as posições do 
flange e calcula o TCP da nova ferramenta.
Procedimento
1. O pré-requisito é que uma ferramenta já medida esteja montada no flange 
de montagem e que os dados do TCP sejam conhecidos. 
2. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir > 
Ferramenta > Referência XYZ.
3. Atribuir um número e um nome para a ferramenta nova. Confirmar com 
Continuar.
4. Introduzir os dados TCP da ferramenta já medida. Confirmar com Conti-
nuar.
Fig. 3-17: Método de 4 pontos XYZ
Fig. 3-18
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Programação do robô 1
5. Acessar um ponto de referência com o TCP. Pressionar Medir. Confirmar 
com Continuar.
6. Desbloquear a ferramenta e desmontar. Montar a nova ferramenta.
7. Acessar o ponto de referência com o TCP da nova ferramenta. Pressionar 
Medir. Confirmar com Continuar.
8. Pressionar Salvar. Os dados são salvos e a janela é fechada.
Ou pressionar Dados de carga. Os dados são salvos e uma janela é aberta, 
na qual podem ser inseridos os dados de capacidade de carga.
Medição da orien-
tação - método 
ABC-World
Os eixos do sistema de coordenadas TOOL são alinhados paralelamente aos 
eixos do sistema de coordenadas WORLD. Desta forma a unidade de coman-
do do robô é informada sobre a orientação do sistema de coordenadas TOOL.
O método tem 2 variantes:
 5D: À unidade de comando do robô é informada somente a direção de tra-
balho da ferramenta. Conforme padrão, o eixo X é a direção de trabalho. 
O sentido dos outros eixos é definido pelo sistemae não pode ser facil-
mente reconhecido pelo usuário.
Área de aplicação: p.ex., solda MIG/MAG, corte a laser ou jato de água
 6D: A unidade de comando do robô é informada sobre o sentido de todos 
os 3 eixos.
Área de aplicação: p.ex., para pinças de solda, garras ou bicos de cola-
gem
Procedimento do método 5D ABC-World
a. Selecionar a sequência de menu Col. func. > Medir > Ferramenta > 
ABC World.
b. Digitar o número da ferramenta. Confirmar com OK.
c. Selecionar no campo 5D/6D uma variante. Confirmar com OK.
Fig. 3-19: Método World ABC
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
3 Colocação em funcionamento do robô
d. Se foi selecionado 5D: 
Alinhar +XTOOL paralelamente a -ZWORLD. (+XTOOL = Direção de tra-
balho)
e. Confirmar com OK.
f. Pressionar Salvar.
Medição da orien-
tação pelo 
método ABC 2-
Pontos
A unidade de comando do robô é informada sobre os eixos do sistema de co-
ordenadas TOOL, acessando-se um ponto no eixo X e um ponto no plano XY.
Este método é utilizado quando as direções do eixo devem ser determinadas 
com precisão especial.
1. O pré-requisito é que o TCP já tenha sido medido através de um método 
XYZ.
2. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir > 
Ferramenta > ABC 2-Pontos.
3. Introduzir o número da ferramenta montada. Confirmar com Continuar.
O seguinte procedimento é válido, quando a direção de trabalho da 
ferramenta é a direção de trabalho padrão (= sentido X). Quando a 
direção de trabalho tiver sido alterada para Y ou Z, o procedimento 
deve ser igualmente alterado. 
Fig. 3-20: Método de 2 pontos ABC
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Programação do robô 1
4. Com o TCP, acessar um ponto de referência qualquer. Pressionar Medir. 
Confirmar com Continuar.
5. Deslocar a ferramenta de tal modo, que o ponto de referência no eixo X 
venha a parar sobre um ponto com valor X negativo (ou seja, no sentido 
contrário à direção de trabalho). Pressionar Medir. Confirmar com Conti-
nuar.
6. Deslocar a ferramenta de tal modo, que o ponto de referência no plano XY 
venha a parar sobre um ponto com valor Y positivo. Pressionar Medir. 
Confirmar com Continuar.
7. Ou pressionar Salvar. Os dados são salvos e a janela é fechada.
Ou pressionar Dados de carga. Os dados são salvos e uma janela é 
aberta, na qual podem ser inseridos os dados de capacidade de carga.
Instruções de 
segurança da 
garra na 
operação de 
treinamento
Na fixação de componentes (cubo, pino) deve ser procedido com máximo cui-
dado.
Fig. 3-21: Perigo de esmagamento na garra de treinamento
Aviso!
Durante o manuseio do sistema de garras há perigo de 
esmagamento e corte. Aquele que opera a garra precisa certificar-se de que 
nenhuma parte do corpo possa ser esmagada pela garra.
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3 Colocação em funcionamento do robô
No caso de uma colisão, o dispositivo anticolisão é ativado.
O desbloqueio do robô ocorre depois que o dispositivo anticolisão operou em 
caso de colisão. Um participante aciona o interruptor (1) e remove quaisquer 
partes do corpo do robô, do dispositivo anticolisão e da garra. O segundo par-
ticipante, antes da liberação do robô, certifica-se de que nenhuma pessoa 
possa estar em risco pelo movimento do robô.
Fig. 3-22: Fixar objetos na garra de treinamento
Pos. Observação
1 Fixação do cubo
2 Cubo fixado
3 Fixação de um pino
4 Pino fixado
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Programação do robô 1
3.9 Exercício: Medição da ferramenta Pino
Objetivo do 
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de 
executar as seguintes atividades:
 Medição de uma ferramenta com o método XYZ-4-Pontos e ABC-World
 Ativação de uma ferramenta medida
 Deslocamento no sistema de coordenadas de ferramenta
 Deslocamento na direção de trabalho da ferramenta
 Reorientação da ferramenta em torno do Tool Center Point (TCP)
Pré-requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 conhecimentos teóricos sobre os diferentes métodos de medição do pon-
to de trabalho da ferramenta, especialmente o método XYZ-4-Pontos
 conhecimentos teóricos sobre os diferentes métodos de medição da 
orientação da ferramenta, especialmente o método ABC-World
Fig. 3-23: Interruptor para o desbloqueio do dispositivo anticolisão
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
3 Colocação em funcionamento do robô
 conhecimentos teóricos sobre dados de carga do robô e a sua introdução
Definição de 
funções
Execute as seguintes funções: Medição de pino
1. Meça o TCP do pino através do método XYZ-4-Pontos. Use a ponta de 
metal preta como ponta de referência. Retire o pino superior do magazine 
de pinos e fixe-o na garra. Use o número de ferramenta 2 e atribua o 
nome Pino1. A tolerância não deve ser maior que 0,95 mm.
2. Salve os dados da ferramenta.
3. Meça a orientação da ferramenta através do método 5D ABC-World.
4. Registre os dados de carga.
Dados de carga para a garra com pino como ferramenta número 2:
5. Salve os dados TOOL e teste o deslocamento com o pino no sistema de 
coordenadas TOOL.
O que você deve saber após o exercício:
1. Por que deve ser medida uma ferramenta conduzida pelo robô?
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
1 Capacidade de carga 3 Carga adicional do eixo 2
2 Carga adicional do eixo 3 4 Carga adicional do eixo 1
Massa:
M = 4,5 kg
Centro de gravidade da massa:
X = 42,5 mm Y = 12,5 mm Z = 125 mm
Orientação:
A = 0° B = 0° C = 0°
Momentos de inércia:
JX = 0,018 kgm2 JY = 0,025 kgm2 JZ = 0,016 kgm2
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Programação do robô 1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. O que é apurado com o método XYZ-4-Pontos?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3. Quais métodos existem para a medição da ferramenta?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
3 Colocação em funcionamento do robô
3.10 Exercício: Medição da ferramenta garra, método 2 pontos
Objetivo do 
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de 
executar as seguintes atividades:
 Medição da ferramenta com auxílio de XYZ 4-Pontos e método ABC 2-
Pontos 
 Ativação de uma ferramenta medida
 Deslocamento no sistema de coordenadas de ferramenta
 Deslocamento na direção de trabalho da ferramenta
 Reorientação da ferramenta em torno do Tool Center Point (TCP)
Pré-requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 conhecimentos teóricos sobre os diferentes métodos de medição do pon-
to de trabalho da ferramenta, especialmente o método 2 pontos
 conhecimentos teóricos sobre dadosde carga do robô e a sua introdução
Definição de 
funções
Execute as seguintes funções: Medição da garra quanto ao número...
1. Meça o TCP da garra com auxílio do método XYZ 4-Pontos, conforme vi-
sível na figura: 
2. Meça a orientação do sistema de coordenadas de garras com o auxílio do 
método ABC 2-Pontos
3. Registre os dados de carga.
Dados de carga para a garra:
4. Salve os dados de TOOL e teste o deslocamento manual com a garra no 
sistema de coordenadas TOOL.
Alternativamente a garra também pode ser medida através da introdução nu-
mérica:
Garra KR16
Massa:
M = 4,2 kg
Centro de gravidade da massa:
X = 39,5 mm Y = 10,5 mm Z = 120 mm
Orientação:
A = 0° B = 0° C = 0°
Momentos de inércia:
JX = 0,01 kgm2 JY = 0,02 kgm2 JZ = 0,01kgm2
Garra KR5 sixx
Massa:
M = 2,0 kg
Centro de gravidade da massa:
X = 23,0 mm Y = -0,02 mm Z = 61 mm
Orientação:
A = 0° B = 0° C = 0°
Momentos de inércia:
JX = 0,002 kgm2 JY = 0,004 kgm2 JZ = 0,003kgm2
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Programação do robô 1
O que você deve saber agora:
1. Qual pictograma representa o sistema de coordenadas Tool?
2. Quantas ferramentas a unidade de comando pode administrar no máximo?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3. O que significa o valor -1 nos dados de carga da ferramenta?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Garra KR16
X Y Z A B C
132,05 
mm
171,30 
mm
173,00 
mm
45° 0° 180°
Garra KR5sixx
X Y Z A B C
12,0 mm 0 mm 77,0 mm 0° 0° 0°
Fig. 3-24: College garra: Posição do TCP
a) b) c) d)
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3 Colocação em funcionamento do robô
3.11 Medição de uma base 
Descrição Medir uma base significa a criação de um sistema de coordenadas em um de-
terminado local no ambiente do robô, partindo do sistema de coordenadas 
mundial. O objetivo é que os movimentos, bem como as posições programa-
das do robô se refiram a este sistema de coordenadas. Por isto, por exemplo, 
arestas definidas de suportes de peças de trabalho, compartimentos, paletes 
ou máquinas podem ser usadas como pontos de referência adequados para 
um sistema de coordenadas da base.
A medição de uma base ocorre em dois passos:
1. Determinação da origem das coordenadas
2. Definição das direções das coordenadas
Vantagens Depois de ocorrer a medição de uma base, resultam as seguintes vantagens:
 Deslocamento ao longo das arestas da peça:
O TCP pode ser deslocado manualmente ao longo das arestas da super-
fície de trabalho ou da peça.
Fig. 3-25: Medição da base
Fig. 3-26: Vantagens da medição de base: Direção de deslocamento
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Programação do robô 1
 Sistema de coordenadas de referência: 
Os pontos programados referem-se ao sistema de coordenadas selecio-
nado.
 Correção/deslocamento do sistema de coordenadas: 
Os pontos podem ser programados em relação à base. Quando é neces-
sário deslocar a base, p.ex. porque a superfície de trabalho foi deslocada, 
os pontos também se movimentam e não precisam ser programados de 
novo.
 Uso de vários sistemas de coordenadas da base: 
Podem ser criados até 32 diferentes sistemas de coordenadas e utilizados 
de acordo com o passo de programa.
Fig. 3-27: Vantagens da medição de base: Referência ao sistema de co-
ordenadas desejado
Fig. 3-28: Vantagens da medição de base: Deslocamento do sistema de 
coordenadas base
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3 Colocação em funcionamento do robô
Possibilidades de 
medição da base
Estão disponíveis os seguintes métodos para a medição da base:
Procedimento do 
método 3 pontos
1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medir > 
Base > 3-Pontos.
2. Atribuir um número e um nome para a base. Confirmar com Continuar.
3. Digitar o número da ferramenta, cujo TCP é utilizado para a medição da 
base. Confirmar com Continuar.
4. Acessar a origem da nova base com o TCP. Pressionar a Softkey Medir 
e confirmar a posição com Sim.
Fig. 3-29: Vantagens da medição de base: Utilização de vários sistemas 
de coordenadas base
Métodos Descrição
Método 3 
pontos
1. Definição da origem
2. Definição do sentido X positivo
3. Definição do sentido Y positivo (plano XY)
Método 
indireto
O método indireto é utilizado quando a origem da base não 
pode ser acessada, p.ex. porque ela se encontra no interior 
de uma peça ou fora do espaço de trabalho do robô.
Os 4 pontos da base, cujas coordenadas devem ser conheci-
das (dados CAD), são acessados. A unidade de comando do 
robô calcula a base, tendo estes pontos como referência.
Introdu-
ção nu-
mérica
Introdução direta dos valores para a distância ao sistema de 
coordenadas mundial (X, Y, Z) e a torção (A, B, C).
A medição da base somente pode ocorrer com uma fer-
ramenta já medida anteriormente (TCP deve ser conhe-
cido).
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Programação do robô 1
5. Acessar um ponto no eixo X positivo da nova base com o TCP. Pressionar 
Medir e confirmar a posição com Sim.
6. Com o TCP no plano XY, acessar um ponto com valor Y positivo. Pressio-
nar Medir e confirmar a posição com Sim.
7. Pressionar Salvar.
8. Fechar o menu
Fig. 3-30: Primeiro ponto: Origem
Fig. 3-31: Segundo ponto: sentido X
Fig. 3-32: Terceiro ponto: Plano XY
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3 Colocação em funcionamento do robô
3.12 Consulta da posição atual do robô
Possibilidades de 
exibição das 
posições do robô
A posição atual do robô pode ser representada em dois diferentes modos:
 Específico ao eixo:
O ângulo atual do eixo é exibido para cada eixo: Isto corresponde ao valor 
absoluto do ângulo partindo da posição de ajuste.
 Cartesiano:
Os três pontos de medição não podem se situar em uma linha reta. 
Um ângulo mínimo deve se situar entre os pontos (ajuste padrão 
2,5°).
Fig. 3-33: Posição do robô específico ao eixo
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Programação do robô 1
A posição atual do TCP atual (sistema de coordenadas de Tool) é exibida 
em relação ao sistema de coordenadas da base atualmente selecionado.
Se nenhum sistema de coordenadas de Tool for selecionado, vale o sis-
tema de coordenadas do flange!
Se nenhum sistema de coordenadas da base for selecionado, vale o sis-
tema mundial de coordenadas!
Posição carte-
siana com 
diversos sistema 
de coordenadas 
da base
Observando-se a figura abaixo, percebe-se imediatamente que o robô ocupa 
três vezes a mesma posição. Contudo, a exibição da posição fornece diferen-
tes valores em cada um dos três casos:
A posição do sistema de coordenadas Tool/TCP é exibida no respectivo sis-
tema de coordenadas da base: 
 para a base 1
 para a base 2
Fig. 3-34: Posição cartesiana
Fig. 3-35: Três posições do robô - uma posição do robô!
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3 Colocação em funcionamento do robô
 para a base 0: isto corresponde ao sistema de coordenadas do pé do robô 
(na maioria dos casos também ao sistema de coordenadas mundial)!
Consultar a 
posição do robô
Procedimento:
 No menu, selecionar Exibir > Posição atual. É exibida a posição atual 
cartersiana.
 Para exibir a posição atual específica do eixo, pressionarem Espec. eixo
 Para exibir novamente a posição atual cartesiana, pressionar em Carte-
siano
3.13 Exercício: Medição da base Mesa, método 3 pontos
Objetivo do 
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de 
executar as seguintes atividades:
 Definição de uma base qualquer
 Medição de uma base
 Ativação de uma base medida para o deslocamento manual
 Deslocamento no sistema de coordenadas da base
Pré-requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 conhecimentos teóricos sobre os métodos para a medição da base, espe-
cialmente o método 3 pontos
Definição de 
funções
Execute as seguintes funções:
1. Meça a base azul na mesa pelo método 3 pontos. Atribua o número base 
1 com o nome azul. Utilize o pino1 já medido (número de ferramenta 2) 
como ferramenta de medição.
2. Salve os dados da base medida.
3. Meça a base vermelha na mesa pelo método 3 pontos. Atribua o número 
base 2 com o nome vermelho. Utilize o pino1 já medido (número de fer-
ramenta 2) como ferramenta de medição.
4. Salve os dados da base medida.
5. Desloque a ferramenta à origem do sistema de coordenadas da base azul 
e exiba assim a posição real cartesiana.
Fig. 3-36: 
Somente se a base correta e a ferramenta correta forem selecionadas, a exi-
bição da posição real cartesiana fornece os valores esperados!
X Y Z A B C
............... ............... ............... ............... ............... ...............
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Programação do robô 1
O que você deve saber após o exercício:
1. Por que uma base deve ser medida?
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2. Qual pictograma representa o sistema de coordenadas da base?
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3. Quais métodos existem para a medição da base?
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4. Quantos sistemas base a unidade de comando pode administrar no máxi-
mo?
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5. Descreva a medição pelo método 3 pontos.
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Fig. 3-37: Medição de base na mesa
a) b) c) d)
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3 Colocação em funcionamento do robô
3.14 Medição de uma ferramenta fixa
Visão geral A medição de uma ferramenta fixa consiste em duas etapas:
1. Apuração da remoção entre o TCP externo da ferramenta fixa e a mudan-
ça do sistema de coordenadas mundial. 
2. Orientação do sistema de coordenadas no TCP externo.
Como representado em (1) (>>> Fig. 3-38 ), o TCP externo é administrado 
referente a $WORLD (ou $ROBROOT), portanto como um sistema de coor-
denadas da base.
Descrição da 
medição
 Para a determinação do TCP é necessária uma ferramenta conduzida por 
robô já medida.
 Para a determinação da orientação o sistema de coordenadas do flange 
é alinhado ao novo sistema de coordenadas. Existem 2 variantes:
Fig. 3-38: Medição da ferramenta fixa
Fig. 3-39: Deslocar TCP externo
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Programação do robô 1
 5D: À unidade de comando do robô somente é informada a direção de 
trabalho da ferramenta fixa. Conforme padrão, o eixo X é a direção de 
trabalho. A orientação dos outros eixos é definida pelo sistema e não 
pode ser facilmente reconhecida pelo usuário.
 6D: À unidade de comando do robô são informadas as orientações de 
todos os 3 eixos.
Procedimento 1. No menu principal, selecionar Colocação em funcionamento > Medição 
> Ferramenta fixa > Ferramenta.
2. Atribuir um número e um nome para a ferramenta fixa. Confirmar com 
Continuar.
3. Digitar o número da ferramenta de referência utilizada. Confirmar com 
Continuar.
4. No campo5D/6D, selecionar uma variante. Confirmar com Continuar.
5. Aproximar do TCP da ferramenta fixa com o TCP da ferramenta já medi-
da. Pressionar Medição. Confirmar a posição com Sim.
6. Quando 5D foi selecionado: 
Alinhar +XBASE paralelamente a -ZFLANGE.
(Ou seja, alinhar o flange de fixação verticalmente à direção de trabalho 
da ferramenta fixa.)
Quando 6D foi selecionado: 
Alinhar o flange de fixação de modo que os seus eixos estejam paralelos 
aos eixos da ferramenta fixa:
 +XBASE paralelamente a -ZFLANGE
(Ou seja, alinhar o flange de fixação verticalmente à direção de traba-
lho da ferramenta.)
 +YBASE paralelamente a +YFLANGE
 +ZBASE paralelamente a +XFLANGE
7. Pressionar Medição. Confirmar a posição com Sim.
8. Pressionar Salvar.
Fig. 3-40: Alinhar paralelamente os sistemas de coordenadas
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3 Colocação em funcionamento do robô
3.15 Medição de uma peça conduzida por robô 
Visão geral: 
medição direta
Descrição A unidade de comando do robô é informada a respeito da origem e de 2 outros 
pontos da peça. Estes 3 pontos definem a peça de forma inequívoca.
A seguir é acessado apenas o método de medição dire-
ta. A medição indireta é extremamente rara sendo expli-
cada com mais exatidão na documentação Manual de operação e programação 
do KUKA System Software 8.1.
Fig. 3-41: Medição da peça através de medição direta
Peça Medição
2 Medição da peça
Fig. 3-42
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Programação do robô 1
Procedimento 1. Selecionar a sequência de menu Colocação em funcionamento > Me-
dição > Ferramenta fixa > Peça > Medição direta.
2. Atribuir um número e um nome à peça. Confirmar com Continuar.
3. Introduzir o número da ferramenta fixa. Confirmar com Continuar.
4. Deslocar a origem do sistema de coordenadas da peça ao TCP da ferra-
menta fixa.
Pressionar Medição e confirmar a posição com Sim.
5. Deslocar um ponto no eixo X positivo do sistema de coordenadas da peça 
ao TCP da ferramenta fixa.
Pressionar Medição e confirmar a posição com Sim.
6. Deslocar um ponto, que no plano XY do sistema de coordenadas da peça 
tem um valor Y positivo, ao TCP da ferramenta fixa.
Pressionar Medição e confirmar a posição com Sim.
7. Inserir os dados de carga da peça e confirmar com Continuar.
8. Pressionar Salvar.
3.16 Exercício: Medir ferramenta externa e peça conduzida por robô
Objetivo do 
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de 
executar as seguintesatividades:
 medir ferramentas fixas
 medir ferramentas móveis
 Deslocamento manual com ferramenta externa
Fig. 3-43: Medir a peça: método direto
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3 Colocação em funcionamento do robô
Pré-requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 conhecimentos teóricos dos métodos de medição de ferramentas fixas
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Programação do robô 1
 conhecimentos teóricos da medição da ferramenta em ferramentas fixas, 
especialmente o método direto
Definição de 
funções
Execute as seguintes funções: Medição de bico e placa
1. Para a medição da ferramenta fixa deve ser usado o pino1 já medido (nú-
mero de ferramenta 2) como ferramenta de referência. Para a ferramenta 
fixa atribua o número de ferramenta 10 e o nome Bico.
 Em cada medição, providencie a gravação dos seus dados!
2. Meça a peça conduzida pelo robô. Atribua aqui o número de ferramenta 
12 e o nome Placa.
 Registre os dados de carga.
Dados de carga para a garra com placa:
Massa:
M = 5,1 kg
Centro de gravidade da massa:
X = 46 mm Y = 14 mm Z = 126 mm
Orientação:
A = 0° B = 0° C = 0°
Momentos de inércia:
JX = 0,019 kgm2 JY = 0,026 kgm2 JZ = 0,017 kgm2
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3 Colocação em funcionamento do robô
3. Após a medição ative a ferramenta externa para o deslocamento manual. 
Utilize o sistema de coordenadas Tool e da base de forma adequada e 
desloque o robô.
4. Desloque com o TCP à origem de coordenadas da base da peça medida 
e deixe exibir cartesianamente a posição atual.
Posição atual:
O que você deve saber agora:
1. Como é medida uma base em uma peça montada no flange de robô?
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2. Como é determinado o TCP de uma ferramenta externa?
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3. Por que você necessita de um TCP externo?
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4. Quais configurações são necessárias, para deslocar na direção de trabalho 
da ferramenta com um TCP externo?
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X Y Z A B C
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Programação do robô 1
3.17 Desconectar o smartPAD
Descrição para 
desconectar o 
smartPAD
 O smartPAD pode ser desconectado com a unidade de comando do robô 
em operação.
 O smartPAD conectado assume o modo de operação atual da unidade de 
comando do robô.
 Pode-se conectar um smartPAD a qualquer hora.
 Ao ser conectada, a variante smartPAD (versão de firmware) não exerce 
nenhum papel, uma vez que a atualização ocorre automaticamente.
 Somente após 30s depois da conexão, a PARADA DE EMERGÊNCIA e 
a tecla de habilitação estão novamente funcionais.
 O smartHMI (interface do operador) é exibido novamente automaticamen-
te (isto não leva mais que 15s).
Desconectar a 
função smartPAD




Procedimento 
para a desco-
nexão de um 
smartPAD
Desconectar:
1. No smartPAD pressionar o botão para desconectar.
Na smartHMI são exibidos uma mensagem e um contador. O contador 
conta durante 25 s. Durante este tempo o smartPAD pode ser desconec-
tado da unidade de comando do robô.
Quando o smartPAD está desconectado, não é mais 
possível desligar a instalação através do botão de PA-
RADA DE EMERGÊNCIA do smartPAD. Por isso é necessário conectar uma 
PARADA DE EMERGÊNCIA externa na unidade de comando do robô.
A empresa operadora deve providenciar para que o 
smartPAD desconectado seja imediatamente removido 
da instalação, e mantido fora do alcance e do campo visual do pessoal que 
trabalha no robô industrial. Isso serve para evitar que dispositivos de PARA-
DA DE EMERGÊNCIA ativos e não ativos sejam confundidos.
Se estas medidas não forem observadas, as conse-
quências podem ser morte, lesões corporais graves ou 
danos materiais significativos.
O usuário, que conecta um smartPAD à unidade de co-
mando do robô, deve permanecer por pelo menos 30 s 
no smartPAD, isto é, até que a PARADA DE EMERGÊNCIA e a tecla de ha-
bilitação estejam novamente funcionais. Assim, evita-se, por exemplo, que 
um outro usuário em uma situação de emergência acesse uma PARADA DE 
EMERGÊNCIA momentaneamente não acessível.
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
3 Colocação em funcionamento do robô
2. Abrir as portas do gabinete de controle (V)KR C4.
3. Desconectar o smartPAD da unidade de comando do robô.
4. Fechar as portas do gabinete de controle (V)KR C4.
Conectar:
1. Assegure-se que a mesma variante do smartPAD seja utilizada novamen-
te
Fig. 3-44: Desacoplar tecla smartPAD
Se o smartPAD for desconectado, sem que o contador 
opere, isto aciona uma PARADA DE EMERGÊNCIA. A 
PARADA DE EMERGÊNCIA somente pode ser cancelada, conectando-se 
novamente o smartPAD.
Fig. 3-45: Desconectar o smartPAD
1 Conector no estado conectado
2 girar a parte superior preta em cerca de 25° no sentido da seta
3 Puxar o conector para baixo
Se o contador contar até o fim, sem que o smartPAD te-
nha sido desconectado, isto não tem nenhum efeito. O 
botão para desconectar pode ser pressionado quantas vezes for necessário, 
para exibir novamente o contador.
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Programação do robô 1
2. Abrir as portas do gabinete de controle (V)KR C4
3. Conectar o conector smartPAD
4. Fechar as portas do gabinete de controle (V)KR C4
Observar a marcação na tomada e no conector smar-
tPAD
Fig. 3-46: Conectar smartPAD
1 Conector no estado desconectado (observar a marcação)
2 Empurrar o conector para cima. A parte superior preta é girada 
de modo independente em torno de 25° ao empurrar para cima
3 O conector engata de modo independente, ou seja, as marca-
ções estão sobrepostas
O usuário, que conecta um smartPAD à unidade de co-
mando do robô, deve permanecer por pelo menos 30 s 
no smartPAD, portanto, até que a PARADA DE EMERGÊNCIA e a tecla de 
habilitação sejam novamente funcionais. Assim, evita-se, por exemplo, que 
um outro usuário em uma situação de emergência acesse uma PARADA DE 
EMERGÊNCIA momentaneamente não acessível.
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)4 executar programas de robô
4 executar programas de robô
4.1 Visão geral
Nesta unidade de aprendizagem são repassados os seguintes conteú-
dos:
 Executar deslocamento de inicialização
 Selecionar e iniciar programas de robô
4.2 Realizar o percurso de inicialização 
Deslocamento 
SAK
O deslocamento de inicialização de um robô KUKA se chama deslocamento 
SAK. 
Um deslocamento SAK é realizado nos seguintes casos:
 Seleção de programa
 Reset do programa (resetar)
 Deslocamento manual durante a operação do programa
 Alteração no programa
 Seleção de passo
Exemplos de execução de um deslocamento SAK:
Motivos para um 
percurso SAK
Um percurso SAK é necessário para produzir uma concordância da posição 
atual do robô com as coordenadas do ponto atual no programa de robô.
Primeiro se a posição atual do robô for igual a uma posição programa, pode 
ocorrer o planejamento da trajetória. Portanto, primeiro o TOP sempre deve 
ser trazido na trajetória.
SAK significa coincidência de conjunto (Satzkoinzidenz). Coincidência signi-
fica "correspondência" bem como a "coincidência de eventos no tempo/es-
paço".
Fig. 4-1: Por ex. motivos para um percurso SAK
1 Deslocamento SAK na posição Home após seleção ou reset do pro-
grama
2 Deslocamento SAK após alteração de um comando de movimento: 
Excluir ponto, programar, etc.
3 Deslocamento SAK após uma seleção de passo
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Programação do robô 1
4.3 Selecionar e iniciar programas de robô
Seleção e início 
de programas de 
robô
Se um programa de robô deve ser executado, ele deve estar selecionado. Os 
programas de robô estão à disposição na interface de usuário no Navigator. 
Normalmente os programas de deslocamento são colocados em pastas. O 
programa Cell (programa de gerenciamento para a ativação do robô a partir 
de um PLC) sempre se encontra na pasta "R1".
Fig. 4-2: Exemplo para um percurso SAK
1 Percurso SAK na posição Home após seleção ou reset do programa
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
4 executar programas de robô
Para iniciar um programa, estão à disposição tanto a tecla Iniciar para frente 
como a tecla Iniciar para trás .
Fig. 4-3: Navigator
1 Navigator: Estrutura de diretórios/drives
2 Navigator: Lista de diretórios/dados
3 Programa selecionado
4 Botão para seleção de um programa
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Programação do robô 1
Se é executado um programa, estão à disposição vários modos de execução 
de programa para o movimento do robô controlado por programa:
Fig. 4-4: Direções de execução do programa: Para frente / para trás
GO
 O programa é executado continuamente até o fim do pro-
grama. 
 A tecla Iniciar deve ser mantida pressionada no modo de 
teste.
Movimento
 No modo de execução Motion-Step, cada comando de mo-
vimento é executado individualmente.
 Após o término de um movimento, é necessário sempre 
pressionar "Iniciar" novamente.
Passo individual | Somente disponível no grupo de usuários 
"Peritos"!
 No passo incremental, é processado linha a linha (indepen-
dente do conteúdo da linha). 
 Após cada linha, é necessário pressionar novamente a tecla 
Iniciar.
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
4 executar programas de robô
Que aspecto tem 
um programa de 
robô?
Estado de 
programa
Fig. 4-5: Estrutura de um programa de robô
1
Somente visível no grupo de usuários Peritos:
 "DEF Nome do programa()" consta sempre no início de um progra-
ma
 "END" descreve o fim de um programa
2
 A linha "INI" contém acessos de parâmetros padrão, que são ne-
cessários para a execução correta do programa.
 A linha "INI" sempre deve ser executada por primeiro!
3
 Texto de programa propriamente dito, com comandos de movi-
mento, comandos de espera/lógicos, etc.
 O comando de deslocamento "PTP Home" é utilizado frequente-
mente no início e no fim de um programa, uma vez que esta é 
uma posição clara e conhecida.
Ícone Cor Descrição
cinza Nenhum programa selecionado.
amarelo O indicador de passo está na primeira linha 
do programa selecionado.
verde O programa foi selecionado e é executado.
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Programação do robô 1
Executar início do 
programa
Procedimento para o início de programas do robô:
1. Selecionar programa
2. Ajustar a velocidade do programa (override do programa, POV)
3. Pressionar a tecla de habilitação
vermelho O programa selecionado e iniciado foi para-
do.
preto O indicador de passo está no final do pro-
grama selecionado.
Ícone Cor Descrição
Fig. 4-6: Seleção de programa
Fig. 4-7: Ajuste POV
Fig. 4-8: Tecla de habilitação
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
4 executar programas de robô
4. Pressionar e manter pressionada a tecla Start (+):
 A linha "INI" é executada.
 O robô executa o percurso SAK.
5. Após alcançar a posição de destino, o movimento é para-
do.
A mensagem de informação "SAK alcançado" é exibida.
6. Outra execução (conforme o modo de operação ajustado):
 T1 e T2: Transmitir programa ao pressionar a tecla Start.
Fig. 4-9: Direções de execução do programa: Para frente / para trás
Um percurso SAK ocorre como movimento PTP da posi-
ção real para a posição de destino se o conjunto de mo-
vimentos selecionado contiver o comando de movimento PTP. O conjunto 
de movimentos selecionado contendo LIN ou CIRC, o percurso SAK é exe-
cutado como movimento LIN. É necessário observar o movimento para evi-
tar colisões. A velocidade é automaticamente reduzida durante o 
deslocamento SAK.
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Programação do robô 1
 AUT: Ativar acionamentos. 
A seguir iniciar o programa com impulso em Start.
 No programa Cell, direcionar o modo de operação para EXT e trans-
mitir o comando de translação do PLC.
4.4 Exercício: Executar programas de robô
Objetivo do 
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de 
executar as seguintes atividades:
 Selecionar e cancelar programas
 Executar, parar e resetar programas nos modos de operação exigidos 
(testar a execução do programa)
 Executar e entender a seleção de passo
 Executar o deslocamento SAK
Pré-requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 conhecimentos teóricos no manuseio com o Navigator
 conhecimento sobre a seleção e cancelamento de programas
Definição de 
funções
1. Selecione o módulo Air
2. Teste o programa nos diversos modos de operação conforme a seguir:
 T1 com 100%
 T2 com 10%, 30%, 50%, 75%, 100%
 Automático com 100%
3. Teste o programa nos tipos de execução do programa Go e Movimento.
Perigo!
É imprescindível observar as prescrições de segurança 
da instrução!
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
5 Manuseio com os arquivos de programa
5 Manuseio com os arquivos de programa
5.1 Visão geral
Nesta unidade de aprendizagem são repassados os seguintes conteú-
dos:
 Criar e editar módulos de programa
 Arquivar e restaurar programas de robô
 Manuseio do arquivo cronológico
5.2 Elaborar módulos de programa
Módulos de 
programa no 
Navigator
Os módulos de programa sempre devem ser armazenados na pasta "Progra-
ma". Também existe a possibilidade de criar novas pastas e armazenar lá os 
módulos de programa. Os módulos são identificados pelo símbolo com a letra 
"M". Um módulo pode ser provido de um comentário. Tal comentáriopode 
conter p.ex. uma descrição de função resumida do programa.
Propriedades dos 
módulos de 
programa
Um módulo sempre consiste em duas partes:
Fig. 5-1: Módulos no navegador
1 Pasta principal para programas: "Programa"
2 Subpastas para outros programas
3 Módulo de programa/Módulo
4 Comentário de um módulo de programa
101 / 187Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
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Programação do robô 1
 Código fonte: O arquivo SRC contém o código do programa.
 Lista de dados: O arquivo SRC contém dados permanentes e coordena-
das de pontos.
Procedimento 
para criar 
módulos de 
programa
1. Na estrutura do diretório marcar a pasta na qual deve ser criado o progra-
ma, p.ex., a pasta Programa.
2. Pressionar a Softkey Novo. 
3. Introduzir um nome para o programa, bem como eventualmente um co-
mentário, e confirmar com OK.
5.3 Editar módulos de programa
Possibilidades de 
processamento
Como em sistemas de arquivos convencionais, também é possível editar mó-
dulos de programa no Navigator do KUKA smartPad. 
Pertence à edição:
 Duplicar/Copiar
 Excluir
 Renomear
Procedimento 
para excluir o 
programa 
1. Na estrutura de diretório, marcar a pasta na qual se encontra o arquivo.
2. Marcar o arquivo na lista de arquivos.
3. Pressionar a tecla programável Excluir > selecionar.
4. Confirmar a pergunta de segurança com Sim. O módulo é excluído.
Fig. 5-2
DEF MAINPROGRAM ()
INI
PTP HOME Vel= 100% DEFAULT
PTP POINT1 Vel=100% PDAT1 TOOL[1] BASE[2]
PTP P2 Vel=100% PDAT2 TOOL[1] BASE[2]
…
END
DEFDAT MAINPROGRAM ()
DECL E6POS XPOINT1={X 900, Y 0, Z 800, A 0, B 0, C 0, S 6, T 27, E1 
0, E2 0, E3 0, E4 0, E5 0, E6 0}
DECL FDAT FPOINT1 …
…
ENDDAT
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
5 Manuseio com os arquivos de programa
Procedimento 
para renomear 
programa 
1. Na estrutura de diretório, marcar a pasta na qual se encontra o arquivo.
2. Marcar o arquivo na lista de arquivos.
3. Selecionar a tecla programável Editar > Renomear.
4. Sobrescrever o nome do arquivo com o novo nome e confirmar com OK.
Procedimento 
para duplicar o 
programa 
1. Na estrutura de diretório, marcar a pasta na qual se encontra o arquivo.
2. Marcar o arquivo na lista de arquivos.
3. Selecionar a tecla programável Duplicar.
4. Dar um novo nome do arquivo ao novo módulo e confirmar com OK.
5.4 Arquivar e restaurar programas de robô 
Possibilidades de 
arquivamento
Cada processo de arquivamento gera um arquivo ZIP no meio de destino cor-
respondente, o qual tem o mesmo nome que o robô. Sob Dados do robô o 
nome do arquivo pode ser alterado individualmente.
Locais de memória: Três locais de memória diferentes estão à disposição:
 USB (KCP) | Memória USB no KCP(smardPAD)
 USB (armário) | Memória USB no armário de comando do robô
 Rede | Arquivamento em um caminho de rede
O caminho de rede desejado deve ser configurado em Dados do robô.
Dados: Pode ser feita a seguinte seleção de dados para o arquivamento:
 Tudo:
São arquivados os dados necessários para restaurar um sistema existen-
te.
 Aplicações:
São arquivados todos os módulos KRL definidos pelo usuário (progra-
mas) e os respectivos arquivos do sistema.
 Dados de sistema:
São arquivados os dados da máquina.
 Dados de log:
Os arquivos de protocolo (log) são arquivados.
 KrcDiag:
Arquivamento de dados a serem destinados à KUKA Roboter GmbH para 
análise de erros. Aqui é gerada uma pasta (nome KRCDiag) na qual po-
No grupo de usuários "peritos" e ajuste do filtro "Detalhe" são ilustra-
dos dois arquivos por módulo no navegador (SRC e arquivo DAT). 
Sendo este o caso, ambos os arquivos devem ser excluídos! Arqui-
vos excluídos não são restauráveis!
No grupo de usuários "peritos" e ajuste do filtro "Detalhe" são ilustra-
dos dois arquivos por módulo no navegador (SRC e arquivo DAT). 
Sendo este o caso, ambos os arquivos devem ser renomeados!
No grupo de usuários "peritos" e ajuste do filtro "Detalhe" são ilustra-
dos dois arquivos por módulo no navegador (SRC e arquivo DAT). 
Sendo este o caso, ambos os arquivos devem ser duplicados!
Em cada processo de arquivamento é armazenado um outro arquivo 
de arquivamento (INTERN.ZIP) para o arquivo ZIP gerado no meio 
de memória selecionado no drive D:\.
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Programação do robô 1
dem ser gravados até dez arquivos ZIP. Paralelamente a isto é arquivado 
na unidade de comando em C:\KUKA\KRCDiag.
Restaurar dados
Na restauração estão disponíveis os seguintes itens de menu para seleção:
 Tudo
 Aplicações
 Dados de sistema
Procedimento 
para arquiva-
mento
1. Selecionar a sequência de menu Arquivo > Arquivar > USB (KCP) ou 
USB (armário) e o subitem desejado.
2. Confirmar a pergunta de segurança com Sim.
A janela de mensagem indica o final do arquivamento. 
3. Se o LED na memória stick não estiver mais aceso, ela pode ser puxada.
Procedimento de 
restauração
1. Selecionar a sequência de menu Arquivo > Restaurar > e depois os itens 
inferiores desejados.
2. Confirmar a pergunta de segurança com Sim. Os arquivos arquivados são 
restaurados na unidade de comando do robô. Uma mensagem indica o fi-
nal da restauração.
3. Se foi restaurado de uma memória USB: Remover o dispositivo USB.
4. Reinicializar o comando do robô.
5.5 Comprovar alterações de programa e estado por meio do arquivo cronológi-
co 
Possibilidades de 
protocolos
As ações de operação do usuário no smartPAD são protocoladas automatica-
mente. O comando Arquivo cronológico exibe o protocolo.
De modo geral apenas podem ser carregados arquivos 
com a versão de software correta. Se outros arquivos fo-
rem carregados, pode ocorrer o seguinte:
 Mensagens de erro
 A unidade de comando do robô não está apta para operar
 Danos pessoais e materiais
Nos seguintes casos, o sistema emite uma mensagem de erro:
 Se os dados arquivados tiverem uma outra versão que aquela en-
contrada no sistema.
 Se a versão dos pacotes tecnológicos não estiver de acordo com a ver-
são instalada.
Somente pode ser utilizada a memória de dados 
KUKA.USB. Quando é usada uma outra memória USB, 
os dados podem ser perdidos ou alterados.
Ao restaurar a partir do dispositivo USB: Somente quan-
do o LED do dispositivo USB não estiver mais aceso, o 
dispositivo pode ser retirado. Caso contrário o dispositivo poderá ser danifi-
cado.
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5 Manuseio com os arquivos de programa
Fig. 5-3: Arquivo cronológico, cartão de registros Protocolo
Posi-
ção
Descrição
1 Tipo de evento protocolado
Os tipos de filtro individuais e as classes de filtro são listadas no 
cartão de registros Filtro.
2 Número do evento protocolado
3 Data e horário do evento protocolado
4 Descrição abreviada do evento protocolado
5 Descrição detalhada do evento protocolado marcado
6 Exibição do filtro ativo
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Programação do robô 1
Filtragem de 
eventos de 
protocolo
Uso da função do 
arquivo crono-
lógico
A visão geral e a configuração pode ocorrer em cada grupo de usuários.
Exibir arquivo cronológico:
 No menu principal, selecionar Diagnóstico > Arquivo cronológico > 
Exibir.
Configurar arquivo cronológico:
1. No menu principal, selecionar Diagnóstico > Arquivo cronológico > 
Configuração.
2. Pressionar OK, para salvar a configuração e fechar a janela.
Fig. 5-4: Arquivo cronológico, cartão de registros Filtro
Fig. 5-5: Janela Configuração Arquivo cronológico
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5 Manuseio com os arquivos de programa1 Aplicar as configurações do filtro para emissão. Se não estiver assi-
nalado nada, não é filtrado na emissão.
2 Caminho do arquivo de texto.
3 Os dados de protocolo, que foram excluídos devido ao transbordo da 
memória temporária, são exibidos no arquivo de texto com fundo cin-
za.
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Programação do robô 1
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6 Criar e alterar movimentos programados
6 Criar e alterar movimentos programados
6.1 Visão geral
Nesta unidade de aprendizagem são repassados os seguintes conteú-
dos:
 Criar movimento otimizado quanto ao tempo de ciclo
 Criar movimento de trajetória
 Alteração dos comandos de movimento
 Programação de movimentos com TCP externo
6.2 Criação de novos comandos de movimento
Programar 
movimentos do 
robô
Se os movimentos do robô devem ser programados, surgem muitas pergun-
tas:
Fig. 6-1: Movimento do robô
Pergunta Solução Palavra cha-
ve
Como o robô memoriza suas 
posições?
A respectiva posição da ferramenta é armaze-
nada no espaço. (posição do robô correspon-
dente à Tool e Base ajustada)
POS
E6POS
Como o robô sabe como ele 
deve se mover?
Através da indicação do tipo de movimento: 
Ponto a ponto, linear ou circular.
PTP
LIN
CIRC
Que velocidade o robô tem 
em seus movimentos?
A indicação da velocidade entre dois pontos e 
a aceleração ocorre na programação.
Vel.
Acc.
O robô deve ficar parado em 
cada ponto?
Para poupar o tempo de ciclo, os pontos tam-
bém podem ser aproximados, neste caso, não 
ocorre nenhuma parada exata.
CONT
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Programação do robô 1
Na programação de movimentos do robô no processo Teach-In, estas infor-
mações devem ser transmitidas. Para isto são utilizados formulários Inline, 
nos quais estas informações podem ser facilmente registradas.
Tipos de 
movimento
Para a programação de comandos de movimento estão à disposição diversos 
tipos de movimento. De acordo com o requisito ao processo de trabalho do 
robô, os movimentos podem ser programados.
 Movimentos específicos do eixo (PTP: Point to Point)
 Movimentos de trajetória: LIN (linear) e CIRC (circular)
 SPLINE: o Spline é um tipo de movimento, que é especialmente adequa-
do para trajetórias complexas em curva. Tais trajetórias podem ser produ-
zidas basicamente também com movimentos LIN e CIRC, porém, o Spline 
tem vantagens.
Que orientação a ferramenta 
assume quando um ponto é 
alcançado?
Para cada movimento, o controle de orienta-
ção pode ser ajustado individualmente.
ORI_TYPE
O robô detecta um obstáculo? Não, o robô segue "determinado" sua trajetória 
programada. A isenção de colisão é de res-
ponsabilidade do programador.
Entretanto existe a possibilidade do "monitora-
mento de colisão" para a proteção da máquina.
Monitora-
mento de co-
lisão
Pergunta Solução Palavra cha-
ve
Fig. 6-2: Formulário inline para a programação de movimentos
Movimentos Spline não são objeto deste documento de treinamento. 
Maiores informações podem ser obtidas do Manual de operação e pro-
gramação do KUKA System Software 8.2.
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6 Criar e alterar movimentos programados
6.3 Criar movimentos otimizados ao tempo de ciclo (movimento do eixo)
Tipo de 
movimento PTP
Syncho-PTP Como eixo guia é designado o eixo que leva o maior tempo para atingir o pon-
to de destino. Aqui é levada em consideração também a indicação de veloci-
dade no formulário Inline. 
Tipo de movimento Significado Exemplo de uso
Point to Point: Ponto a ponto
 Movimento específico do 
eixo: O robô conduz o TCP 
ao longo da trajetória mais 
rápida ao ponto de desti-
no. Normalmente a trajetó-
ria mais rápida não é a 
trajetória mais curta e, por-
tanto, não é uma reta. 
Como os eixos do robô se 
movem em movimento ro-
tatório, as trajetórias em 
curva podem ser executa-
das com maior rapidez do 
que trajetórias retas. 
 O decurso exato do movi-
mento não é previsível. 
 Como eixo guia é designa-
do o eixo, que necessita 
do maior tempo para atin-
gir o ponto de destino.
 SYNCHRO PTP: Todos os 
eixos iniciam em conjunto 
e também param de forma 
síncrona.
 O primeiro movimento no 
programa deve ser um 
movimento PTP, uma vez 
que somente aqui são 
avaliados Status e Turn.
Aplicações de pontos, p.ex.:
 solda ponto
 Transportar
 Medir, testar
Posições auxiliares:
 Pontos intermediários
 Pontos livres no espaço
Fig. 6-3: Synchro-PTP
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Programação do robô 1
Status & Turn Status e Turn servem para definir uma posição de eixo clara a partir de várias 
posições de eixo possíveis para a mesma posição do TCP.
A unidade de comando do robô leva em consideração valores programados 
de Status e Turn somente em movimentos PTP. Em movimentos CP eles são 
ignorados. Por isso, a primeira instrução de movimento em um programa KRL 
deve ser uma instrução PTP completa do tipo POS ou E6POS, para que es-
teja definida uma posição inicial clara. (Ou uma instrução PTP completa do 
tipo AXIS ou E6AXIS.) 
Fig. 6-4: Diferentes posições de eixos condicionadas através de diferen-
tes valores de Status e Turn
DEFDAT MAINPROGRAM ()
DECL POS XPOINT1={X 900, Y 0, Z 800, A 0, B 0, C 0, S 6, T 27}
DECL FDAT FPOINT1 …
…
ENDDDAT
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6 Criar e alterar movimentos programados
Aproximação
A unidade de comando está em condições de aproximar à aceleração do cur-
so de movimento com comandos de movimento identificados com CONT. 
Aproximação significa que as coordenadas do ponto não foram exatamente 
alcançadas. A trajetória do contorno de orientação exata é deixado primeira-
mente. O TCP é conduzido ao longo de um contorno de aproximação, que ter-
mina no contorno de orientação exata do próximo comando de movimento.
Vantagens da aproximação
 Menos desgaste
 Menores tempos de cadência
Para poder executar um movimento de aproximação, a unidade de comando 
pode gravar os seguintes conjuntos de movimentos. Isto ocorre através do 
avanço do computador.
Aproximação no tipo de movimento PTP
Fig. 6-5: Aproximar ponto
Fig. 6-6: Parada exata - aproximada na comparação
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Programação do robô 1
Procedimento 
para criar 
movimentos PTP
Pré-requisitos
 Modo de operação T1 está ajustado
 O programa de robô está selecionado
1. Deslocar o TCP para a posição que deve ser programada como ponto de 
destino. 
2. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução de mo-
vimento.
3. Sequência de menu Comandos > Movimento > PTP
Alternativamente também pode ser pressionada a linha correspondente 
na Softkey Movimento.
Aparece um formulário Inline:
 Formulário Inline PTP
4. Introduzir os parâmetros no formulário Inline.
Tipo de movimento Característica Distância de aproxi-
mação
 O contorno de 
aproximação não é 
previsível!
Indicação em %
Fig. 6-7: Comando de movimento
Fig. 6-8: Formulário Inline de movimento PTP
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
6 Criar e alterar movimentos programados
5. Na janela de opções Frames, registrar os dados corretos para o sistema 
de coordenadas Tool e da base, bem como as indicações sobre o modo 
de interpolação (TCP externo: liga/desliga) e o monitoramento de colisão.
Po
s.
Descrição
1 Tipo de movimento PTP, LIN ou CIRC
2 O nome do ponto de destino é atribuídoautomaticamente, mas 
pode ser sobrescrito individualmente.
Para editar os dados de pontos, tocar a seta e abre-se a janela de 
opções Frames.
Em CIRC um ponto auxiliar deve ser programado adicionalmente 
ao ponto de destino: Acessar a posição do ponto auxiliar e pressio-
nar Touchup HP.
3  CONT: O ponto de destino é aproximado.
 [vazio]: O ponto de destino é acessado com exatidão.
4 Velocidade
 Movimentos PTP: 1 … 100 %
 Movimentos de trajetória: 0.001 … 2 m/s
5 Conjunto de dados de movimento:
 Aceleração
 Distância de aproximação (se CONT estiver registrado no 
campo (3))
 Controle de orientação (apenas em movimentos de trajetó-
ria)
Fig. 6-9: Janela de opções Frames
Pos. Descrição
1 Selecionar a ferramenta.
Quando True no campo TCP externo: Selecionar a peça.
Faixa de valores: [1] … [16]
2 Selecionar a base.
Quando True no campo TCP externo: Selecionar a ferramenta fi-
xa.
Faixa de valores: [1] … [32]
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Programação do robô 1
6. Na janela de opções parâmetros de movimento, a aceleração do valor 
máximo pode ser reduzida. Caso a aproximação tenha sido ativada, a dis-
tância de aproximação também poderá ser alterada. Conforme a configu-
ração, a distância é ajustada em mm ou %.
7. Salvar a instrução com Comando OK. A posição atual do TCP é progra-
mada como ponto de destino.
3 Modo de interpolação
 False: A ferramenta está montada no flange de monta-
gem.
 True: A ferramenta é uma ferramenta fixa.
4  True: Para este movimento a unidade de comando do 
robô determina os momentos do eixo. Eles são necessá-
rios para a detecção de colisão.
 False: Para este movimento a unidade de comando do 
robô não determina nenhum momento do eixo. Portanto, 
uma detecção de colisão para este movimento não é pos-
sível.
Fig. 6-10: Janela de opções Parâmetros de movimento (PTP)
Pos. Descrição
1 Aceleração
Refere-se ao valor máximo indicado nos dados da máquina. O 
valor máximo depende do tipo de robô e do modo de operação 
ajustado. A aceleração vale para o eixo guia deste conjunto de 
movimentos.
 1 … 100 %
2 Este campo só é exibido se for selecionado CONT no formulário 
Inline.
Distância antes do ponto de destino, a partir da qual é possível 
iniciar a aproximação.
Distância máxima: a meia distância entre o ponto de partida e o 
ponto de destino, relativamente ao contorno do movimento PTP 
sem aproximação
 1 … 100 %
 1 ... 1000 mm
Pos. Descrição
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
6 Criar e alterar movimentos programados
6.4 Exercício: Programa aéreo - Manuseio de programa e movimentos PTP
Objetivo do 
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de 
executar as seguintes atividades:
 Selecionar e cancelar programas
 Executar, parar e resetar programas nos modos de operação exigidos 
(testar a execução do programa)
 Corrigir pontos de programa existentes
 Excluir conjuntos de movimentos e inserir novos movimentos PTP
 Alterar o tipo de execução do programa e acessar passo a passo pontos 
programados
 Executar e entender a seleção de passo
 Executar o deslocamento SAK
Pré-requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 conhecimentos teóricos no manuseio com o Navigator
Fig. 6-11: Armazenamento das coordenadas de pontos no "Comando 
OK" e "Touchup"
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Programação do robô 1
 conhecimentos teóricos do tipo de movimento PTP
Definição de 
funções parte A
Execute as seguintes funções: Criação do programa e teste
1. Crie um novo módulo com o nome Air_PROG
2. Crie uma sequência de aproximadamente cinco conjuntos de movimentos 
PTP.
3. Caso você não tenha deslocamento sem colisão, exclua os pontos em 
questão e crie (respectivamente) um novo ponto.
4. Teste o programa no modo T1 com diferentes velocidades de programa 
(POV).
5. Teste o programa no modo T2 com diferentes velocidades de programa 
(POV).
6. Teste o programa no modo Automático.
Definição de 
funções parte B
Execute as seguintes funções: Correção do programa
1. Utilize diferentes velocidades para os seus pontos espaciais.
2. Acesse várias vezes o mesmo ponto no programa.
3. Exclua conjuntos de movimentos e insira novamente novos conjuntos de 
movimentos em uma outra parte do programa.
4. Execute uma seleção de passo.
5. Pare o seu programa na execução de teste e use a função Início de pro-
grama para trás.
6. Teste o seu programa nos modos de operação T1, T2 e Automático.
O que você deve saber após o exercício:
1. Qual é a diferença entre selecionar e abrir um programa?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Perigo!
É imprescindível observar as prescrições de segurança 
da instrução!
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
6 Criar e alterar movimentos programados
2. Quais tipos de execução do programa existem e para que servem?
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
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3. O que é um deslocamento SAK?
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
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4. Como você pode influenciar a velocidade do programa?
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
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5. O que é característico em um movimento PTP?
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Programação do robô 1
6.5 Criar movimentos de trajetória
Tipos de 
movimento LIN e 
CIRC
Posições singu-
lares
Os robôs KUKA com 6 graus de liberdade possuem 3 posições singulares dis-
tintas.
Uma posição singular é caracterizada pelo fato de não ser possível, claramen-
te, uma transformação de retrocesso (conversão de coordenadas cartesianas 
em valores específicos de eixo), apesar do status determinado e rotação. 
Neste caso, ou quando alterações cartesianas menores produzirem altera-
ções grandes no ângulo axial, fala-se em posições singulares. Esta não é uma 
propriedade mecânica, mas sim matemática, e existe por este motivo somen-
te na área da trajetória,mas não nos movimentos do eixo.
Singularidade da 
posição de 
soldagem em 
sobrecabeça α1
Na singularidade posição de solda, o ponto raiz da mão (= ponto central do 
eixo A5) vertical ao eixo A1 do robô.
A posição do eixo A1 não pode ser definida claramente através da transfor-
mação de retrocesso e, por isso, pode assumir quaisquer valores.
Tipo de movimento Significado Exemplo de uso
Linear: Linear
 Movimentos de trajetória 
em linha reta: 
 O TCP da ferramenta é 
conduzido com velocidade 
constante e a orientação 
definida desde o início até 
o ponto de destino.
 A velocidade e a orienta-
ção se referem ao TCP.
Aplicações de trajetória, p.ex.:
 Solda em arco
 Colar
 Solda/corte a laser
Circular: Circular
 O movimento circular da 
trajetória é definido pelo 
ponto de partida, ponto au-
xiliar e ponto de destino.
 O TCP da ferramenta é 
conduzido com velocidade 
constante e a orientação 
definida desde o início até 
o ponto de destino.
 A velocidade e a orienta-
ção referem-se à ferra-
menta (sistema de 
coordenadas de ferramen-
ta).
Aplicações de trajetória como 
no LIN:
 Círculos, raios, curvaturas
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
6 Criar e alterar movimentos programados
Singularidade de 
posições 
estiradas α2
Na singularidade posições estiradas, o ponto raiz da mão (= ponto central do 
eixo A5) está no prolongamento do eixo A2 e A3 do robô.
O robô encontra-se no limiar de sua faixa de trabalho.
A transformação de retrocesso fornece um ângulo axial claro, mas pequenas 
velocidades cartesianas têm grandes velocidades axiais do eixo A2 e A3 
como consequência.
Singularidade de 
eixos de mão α5
Com a singularidade de eixos de mão, os eixos A4 e A6 estão paralelos entre 
si e o eixo A5 dentro da faixa de ±0,01812°.
A posição de ambos os eixos não pode ser determinada claramente por uma 
transformação de retrocesso. Porém, existem muitas posições axiais para ei-
xos A4 e A6, cujas somas do ângulo axial são idênticas.
Fig. 6-12: Singularidade da posição de soldagem em sobrecabeça (posi-
ção α1)
Fig. 6-13: Posição estirada (posição α2)
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Programação do robô 1
Selecionar o 
controle de orien-
tação em 
movimentos de 
trajetória 
Em movimentos de trajetória existe a possibilidade de definir exatamente o 
controle de orientação. A ferramenta pode ter diferentes orientações no ponto 
de partida e no ponto de destino de um movimento.
Controles de orientação no tipo de movimento LIN
 Padrão ou PTP manual
A orientação da ferramenta muda durante o movimento.
Utilizar o PTP manual se o robô com padrão estiver em uma singularidade 
de eixos de mão, uma vez que a orientação ocorre através do transporte 
linear (deslocamento específico ao eixo) do ângulo do eixo de mão.
 Constante
A orientação da ferramenta permanece constante durante o movimento - 
assim como foi programada no ponto de partida. A orientação programa-
da no ponto final é ignorada.
Fig. 6-14: Singularidade eixos de mão (posição α5)
Fig. 6-15: Padrão
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6 Criar e alterar movimentos programados
Controles de orientação no tipo de movimento CIRC
 Padrão ou PTP manual
A orientação da ferramenta muda durante o movimento.
Utilizar o PTP manual se o robô com padrão estiver em uma singularidade 
de eixos de mão, uma vez que a orientação ocorre através do transporte 
linear (deslocamento específico ao eixo) do ângulo do eixo de mão.
 Constante
A orientação da ferramenta permanece constante durante o movimento - 
assim como foi programada no ponto de partida. A orientação programa-
da no ponto final é ignorada.
Fig. 6-16: Orientação constante
Fig. 6-17: Padrão + referente à base
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Programação do robô 1
Fluxo de 
movimentos em 
CIRC
Aqui, o ponto de referência da ferramenta ou peça move-se em arco até o 
ponto de destino. A trajetória é descrita através do ponto de partida, ponto au-
xiliar e ponto final. Como ponto de partida é válido o ponto de destino do co-
mando de movimento anterior.
A orientação da ferramenta no ponto auxiliar não tem importância.
Aproximação de 
movimentos de 
trajetória
Aproximação nos tipos de movimento PTP, LIN e CIRC
Fig. 6-18: Controle de orientação constante + referente à base
Fig. 6-19: Dois segmentos de círculo com CIRC
A função de aproximação não é apropriada para gerar movimentos 
circulares. Trata-se meramente do impedimento de uma parada exa-
ta no ponto.
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6 Criar e alterar movimentos programados
Procedimento de 
criação de 
movimentos LIN e 
CIRC
Pré-requisitos
 Modo de operação T1 está ajustado
 Programa do robô está selecionado.
1. Deslocar o TCP para a posição que deve ser programada como ponto de 
destino. 
2. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução de mo-
vimento.
3. Selecionar a sequência de menu Comandos > Movimento > LIN ou 
CIRC.
Alternativamente também pode ser pressionada a linha correspondente 
na Softkey Movimento.
Aparece um formulário Inline:
 Formulário Inline LIN
 Formulário Inline CIRC
Tipo de movimento Característica Distância de aproxi-
mação
 O decurso da traje-
tória corresponde 
a dois ramos de 
parábola 
Indicação em mm
 O decurso da traje-
tória corresponde 
a dois ramos de 
parábola
Indicação em mm
Fig. 6-20: Comando de movimento com LIN e CIRC
Fig. 6-21: Formulário Inline de movimento LIN
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Programação do robô 1
4. Introduzir os parâmetros no formulário Inline.
5. Na janela de opções Frames, registrar os dados corretos para o sistema 
de coordenadas Tool e da base, bem como as indicações sobre o modo 
de interpolação (TCP externo: liga/desliga) e o monitoramento de colisão.
Fig. 6-22: Formulário inline de movimento CIRC
Po
s.
Descrição
1 Tipo de movimento PTP, LIN ou CIRC
2 O nome do ponto de destino é atribuído automaticamente, mas 
pode ser sobrescrito individualmente.
Para editar os dados de pontos, tocar a seta e abre-se a janela de 
opções Frames.
Em CIRC um ponto auxiliar deve ser programado adicionalmente 
ao ponto de destino: Acessar a posição do ponto auxiliar e pressio-
nar Touchup HP. A orientação da ferramenta no ponto auxiliar não 
tem importância.
3  CONT: O ponto de destino é aproximado.
 [vazio]: O ponto de destino é acessado com exatidão.
4 Velocidade
 Movimentos PTP: 1 … 100 %
 Movimentos de trajetória: 0.001 … 2 m/s
5 Conjunto de dados de movimento:
 Aceleração
 Distância de aproximação (se CONT estiver registrado no 
campo (3))
 Controle de orientação (apenas em movimentos de trajetó-
ria)
Fig. 6-23: Janela de opções Frames
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6 Criar e alterar movimentos programados
6. Na janela de opções parâmetros de movimento, a aceleração do valor 
máximo pode ser reduzida. Caso a aproximação tenha sido ativada, a dis-
tância de aproximação também poderá ser alterada. Além disso, também 
é possível modificar o controle de orientação.
Pos. Descrição
1 Selecionar a ferramenta.
Quando True no campo TCP externo: Selecionar a peça.
Faixa de valores: [1] … [16]
2 Selecionar a base.
Quando True no campo TCP externo: Selecionar a ferramenta fi-
xa.
Faixa de valores: [1] … [32]
3 Modo de interpolação
 False: A ferramenta está montada no flange de monta-
gem.
 True: A ferramenta é uma ferramenta fixa.
4  True: Paraeste movimento a unidade de comando do 
robô determina os momentos do eixo. Eles são necessá-
rios para a detecção de colisão.
 False: Para este movimento a unidade de comando do 
robô não determina nenhum momento do eixo. Portanto, 
uma detecção de colisão para este movimento não é pos-
sível.
Fig. 6-24: Janela de opções Parâmetros de movimento (LIN, CIRC)
Pos. Descrição
1 Aceleração
Refere-se ao valor máximo indicado nos dados da máquina. O 
valor máximo depende do tipo de robô e do modo de operação 
ajustado.
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Programação do robô 1
7. Salvar a instrução com Comando OK. A posição atual do TCP é progra-
mada como ponto de destino.
6.6 Alteração dos comandos de movimento
Alterar comandos 
de movimento
Há os mais diferentes motivos para alterar comandos de movimento existen-
tes:
2 Distância antes do ponto de destino, a partir da qual inicia a apro-
ximação..
A distância pode ser, no máximo, a meia distância entre o ponto 
de partida e o ponto de destino. Se aqui for inserido um valor 
maior, este será ignorado e será utilizado o valor máximo.
Este campo só é exibido se for selecionado CONT no formulário 
Inline.
3 Selecionar o controle de orientação.
 Padrão
 PTP manual
 Orientação constante
 (>>> "Selecionar o controle de orientação em movimentos de 
trajetória " Pág. 122)
Fig. 6-25: Armazenamento das coordenadas de pontos no "Comando 
OK" e "Touchup"
Pos. Descrição
Exemplos de motivos Alteração a ser realizada
A posição da peça a ser agarrada é 
alterada.
A posição de um dos cinco furos é 
alterada durante o processamento.
Uma costura de solda deve ser 
reduzida.
Alteração dos dados de posição
A posição do palete é alterada. Alteração dos dados de frame: 
Base e/ou Tool
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6 Criar e alterar movimentos programados
Efeitos na 
alteração de 
comandos de 
movimento
Alteração de dados de posição
 Somente o conjunto de dados do ponto é alterado: o ponto recebe novas 
coordenadas, uma vez que os valores foram atualizados com "Touchup". 
As antigas coordenadas de pontos são sobrescritas e não estão mais dis-
poníveis a seguir!
Alteração de dados de frame
 Na alteração de dados de frame (p.ex. Tool, Base) ocorre um desloca-
mento da posição (comparar "Deslocamento de vetor")
 A posição do robô é alterada!
As antigas coordenadas do ponto continuam armazenadas e válidas. 
Apenas a referência é alterada (p.ex. a base)
 Pode ocorrer uma ultrapassagem da área de trabalho! Assim, determina-
das posições do robô não são atingíveis.
 Se a posição do robô deve permanecer a mesma, mas mesmo assim os 
parâmetros de frame devem ser mudados, então após a alteração dos pa-
râmetros (p.ex. Base) as coordenadas devem ser atualizadas com "Tou-
chup" na posição desejada!
Uma posição foi programada por 
engano com a base incorreta.
Alteração dos dados de frame: 
Base e/ou Tool com atualização da 
posição
O processamento transcorre muito 
devagar: o tempo de ciclo deve ser 
melhorado.
Alteração dos dados de movi-
mento: velocidade, aceleração
Alteração do tipo de movimento
Exemplos de motivos Alteração a ser realizada
Fig. 6-26: Alteração da posição do robô com "Touchup"
Além disto, um diálogo de usuário alerta: "Atenção, há 
risco de colisão ao modificar os parâmetros de frame re-
ferentes aos pontos!".
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Programação do robô 1
Alteração de dados de movimento
 Na alteração da velocidade ou da aceleração é alterado o perfil de deslo-
camento. Isto pode ter efeitos sobre o processamento, justamente em 
aplicações de trajetórias:
 espessura de um cordão de cola
 qualidade de uma costura de solda
Alteração do tipo de movimento
 A alteração do tipo de movimento leva sempre a uma alteração do plane-
jamento da trajetória! Em casos desfavoráveis, pode levar a colisões, vis-
to que a trajetória pode se alterar de modo imprevisível.
Fig. 6-27: Alteração de dados de frame (exemplo de base)
Fig. 6-28: Alterar o tipo de movimento
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6 Criar e alterar movimentos programados
Avisos de 
segurança para 
alteração dos 
comandos de 
movimento
Alteração de 
parâmetros de 
movimento - 
Frames
1. Posicionar o cursor na linha com a instrução a ser modificada.
2. Pressionar Alterar. Abre-se o formulário Inline para a instrução.
3. Abrir janela de opções Frames.
4. Ajustar novo Tool ou Base ou TCP externo.
5. Confirmar diálogo do usuário, "Atenção, há risco de colisão ao modificar 
os parâmetros de frame referentes aos pontos!" com OK.
6. Caso se deseje manter a posição atual do robô com os ajustes altera-
dos Tool e/ou Base, deve ser pressionada obrigatoriamente a tecla Touch 
Up para calcular e armazenar novamente a posição.
7. Salvar alterações com Comando OK.
Alterar a posição Procedimento para alteração da posição do robô:
1. Ajustar o modo de operação T1 e colocar o cursor na linha com a instru-
ção que deve ser alterada.
2. Trazer o robô na posição desejada.
3. Pressionar Alterar. Abre-se o formulário inline para a instrução.
4. Para movimentos PTP e LIN:
 Pressionar Touchup, para aplicar a posição atual do TCP como novo 
ponto de destino.
Para movimentos CIRC:
 Pressionar Touchup HP para aplicar a posição atual do TCP como 
novo ponto auxiliar. 
 Ou pressionar Touchup ZP para aplicar a posição atual do TCP como 
novo ponto de destino.
5. Confirmar a pergunta de segurança com Sim.
6. Salvar as alterações com Comando OK.
Alteração de 
parâmetros de 
movimento
Este procedimento pode ser aplicado para as seguintes alterações:
 Tipo de movimento
 Velocidade
 Aceleração
 Aproximação
 Distância de aproximação
1. Posicionar o cursor na linha com a instrução a ser modificada.
2. Pressionar Alterar. Abre-se o formulário Inline para a instrução.
3. Alterar parâmetros.
4. Salvar alterações com Comando OK.
Conforme cada alteração de comandos do movimento, 
o programa do robô deve ser testado com a velocidade 
reduzida (modo de operação T1).
O início imediato do programa do robô em alta velocidade pode conduzir a 
danos no sistema do robô e em toda a instalação, já que movimentos impre-
visíveis podem ser esperados. Caso uma pessoa se encontre na área de ris-
co, podem ocorrer lesões de risco à vida.
Na alteração de parâmetros de frame, os programas de-
vem ser testados novamente quanto à isenção de coli-
são.
No caso de alteração de parâmetros de movimento, os 
programas devem ser novamente testados quanto à 
isenção de colisão e segurança de processo.
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Programação do robô 1
6.7 Exercício: Deslocamento de trajetória e aproximação
Objetivo do 
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de 
executar as seguintes atividades:
 Elaboração de programas de movimentos simples com os tipos de movi-
mento PTP, LIN e CIRC
 Elaboração de programas de movimentos com pontos de parada exatos 
e aproximação
 Manuseio de programas no Navigator (copiar, duplicar, renomear, excluir)
Pré-requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 Bases da programação de movimentos com os tipos de movimento PTP, 
LIN, CIRC
 conhecimentos teóricos da aproximação de movimentos
 conhecimentos teóricos da posição Home
Definição de 
funções parte A
Execute as seguintes funções: Geração de programa Contorno de compo-
nente 1
1. Crie um novo programa com o nome Contorno de componente 1
2. Programena mesa de trabalho o Contorno de componente 1 sob utiliza-
ção da base azul e do pino 1 como ferramenta
 A velocidade de deslocamento em uma mesa de trabalho é de 0,3 m/s
 Observe que o eixo longitudinal da ferramenta sempre esteja vertical-
mente ao contorno da trajetória (controle de orientação)
3. Teste o seu programa nos modos de operação T1, T2 e Automático. Aqui 
devem ser observadas as prescrições de segurança ensinadas.
Fig. 6-29: Deslocamento no trajeto e aproximação: Contorno de compo-
nente 1 e 2
1 Pontos de partida 2 Sentido de movimento
3 Base de referência 4 Contorno de componente 1
5 Contorno de componente 2
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6 Criar e alterar movimentos programados
Definição de 
funções parte B
Execute as seguintes funções: Copiar programa e aproximar
1. Crie uma duplicação do programa Contorno de componente1 com o nome 
Componente1_CONT
2. Insira a instrução de aproximação nos comandos de movimento do novo 
programa de tal forma, que o contorno seja percorrido totalmente.
3. Os cantos do contorno devem ser percorridos com diferentes parâmetros 
de aproximação.
4. Teste o seu programa nos modos de operação T1, T2 e Automático. Aqui 
devem ser observadas as prescrições de segurança ensinadas.
Definição de 
funções Função 
adicional
Execute as seguintes funções: Geração de programa Contorno de compo-
nente 2
1. Crie um segundo programa com o nome Contorno de componente2. 
Use a mesma base e a mesma ferramenta.
 A velocidade de deslocamento em uma mesa de trabalho é de 0,3 m/s
 Observe que o eixo longitudinal da ferramenta sempre esteja vertical-
mente ao contorno da trajetória (controle de orientação)
2. Teste o seu programa nos modos de operação T1, T2 e Automático. Aqui 
devem ser observadas as prescrições de segurança ensinadas.
3. Crie uma duplicação do programa Contorno de componente2 com o nome 
Componente2_CONT
4. Insira a instrução de aproximação nos comandos de movimento do novo 
programa de tal forma, que o contorno seja percorrido totalmente.
5. Teste o seu programa nos modos de operação T1, T2 e Automático. Aqui 
devem ser observadas as prescrições de segurança ensinadas.
O que você deve saber agora:
1. O que é característico em movimentos LIN e CIRC?
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
2. Como é indicada a velocidade de deslocamento nos movimentos PTP, LIN 
e CIRC e a que esta velocidade se refere?
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
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 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
3. Como é indicada a distância de aproximação em movimentos PTP, LIN e 
CIRC?
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
4. O que você deve observar quando são programadas instruções CONT no-
vas?
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
5. O que você deve observar quando você altera a posição HOME?
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
6. O que você deve observar quando você corrige ou altera pontos programa-
dos?
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Programação do robô 1
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6 Criar e alterar movimentos programados
6.8 Programação de movimentos com TCP externo 
Programação de 
movimentos com 
TCP externo
Na programação de movimentos com uma ferramenta fixa, resultam as dife-
renças a seguir para o fluxo de movimentos em relação ao movimento padrão:
 Identificação no formulário Inline: Na janela de opções Frames o registro 
TCP externo deve estar em TRUE.
 A velocidade do movimento se refere então ao TCP externo.
 A orientação ao longo da trajetória refere-se então igualmente à ferra-
menta externa.
 Deve ser indicado tanto o sistema de coordenadas da base (ferramenta 
fixa/TCP externo) adequado como também o sistema de coordenadas 
Tool adequado (ferramenta móvel).
6.9 Exercício: Programação de movimentos com TCP externo
Objetivo do 
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de 
executar as seguintes atividades:
 Programação de movimentos com um componente movido pelo robô em 
relação a uma ferramenta fixa
Pré-requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 conhecimentos sobre a ativação da ferramenta externa na programação 
de movimentos.
Fig. 6-30: Janela de opções "Frames": ext. TCP
Fig. 6-31: Sistema de coordenadas com ferramenta fixa
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Programação do robô 1
Definição de 
funções
Execute as seguintes funções: programação do contorno para a aplicação da 
cola:
1. Fixe a placa manualmente na garra.
2. Programe o contorno especificado na placa sob o nome de programa 
Colar_placa.
 Para isso, use a sua ferramenta externa medida para isto Bico e a fer-
ramenta Placa.
 Observe que o eixo longitudinal da ferramenta fixa deve estar sempre 
verticalmente ao contorno de colagem.
 A velocidade de deslocamento na placa é 0,2 m/s.
3. Teste o seu programa conforme a prescrição.
4. Arquive o seu programa.
O que você deve saber agora:
1. A que se refere a velocidade de colagem programada por você?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2. Como você ativa a ferramenta externa em seu programa?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
7 Utilizar funções lógicas no programa de robô
7 Utilizar funções lógicas no programa de robô
7.1 Visão geral
Nesta unidade de aprendizagem são repassados os seguintes conteú-
dos:
 Programar funções de espera
 Programar funções de comutação simples
 Programar funções de comutação de trajetória
7.2 Introdução à programação lógica
Uso de entradas e 
saídas na progra-
mação lógica
Para realizar a comunicação com a periferia da unidade de comando do robô, po-
dem ser usadas entradas esaídas digitais e analógicas.
Explicação de termos
Fig. 7-1: Entradas e saídas digitais
Termo Explicação Exemplo
Comunicação Troca de sinalização 
através de uma inter-
face
Consulta de um 
estado (garra aberta/
fechada)
Periféricos "Ambiente" Ferramentas (p.ex. 
garra, pinça de solda 
etc.), sensores, siste-
mas de transporte de 
material, etc.
digital Técnica digital: sinais 
discretos de valor e 
tempo
Sinal de sensor: A 
peça está aí: Valor 1 
(TRUE/VERDA-
DEIRO), a peça não 
está aí: Valor 0 
(FALSE/FALSO)
analógico Ilustração de uma 
grandeza física
Medição da tempera-
tura
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Programação do robô 1
Na programação de robôs KUKA, os sinais de entrada e de saída são usados 
para instruções lógicas:
 OUT | Comutação de uma saída em um determinado local no programa
 WAIT FOR | Função de espera em função do sinal: Aqui a unidade de co-
mando aguarda por um sinal:
 Entrada IN
 Saída OUT
 Sinal de tempo TIMER
 Endereço da memória interno na unidade de comando (marcador/me-
mória de 1 bit) FLAG ou CYCFLAG (se avaliado de modo cíclico e 
contínuo)
 WAIT | Função de espera em função do tempo: A unidade de comando 
aguarda neste ponto no programa, de acordo com um tempo registrado.
7.3 Programação de funções de espera
Avanço do 
computador
O avanço do computador grava (não visível para o operador) os conjuntos de 
movimentos no avanço, para permitir à unidade de comando o planejamento 
da trajetória em comandos de aproximação. Contudo, não apenas conjuntos 
de movimentos são processados com o avanço, mas também instruções arit-
méticas e de controle de periféricos.
Entradas Os sinais vindos atra-
vés da interface de 
bus de campo para a 
unidade de comando
Sinal de sensor: Garra 
está aberta/garra está 
fechada
Saídas Os sinais enviados 
através da interface de 
bus de campo, da uni-
dade de comando 
para a periferia
Comando para a 
comutação de uma 
válvula, que causa o 
fechamento de uma 
garra de mordentes.
Termo Explicação Exemplo
Fig. 7-2: Avanço do computador
Linha
6 Posição do cursor principal (barra 
cinza)
9 Possível posição do indicador de 
avanço (não visível)
10 Conjunto de comandos, que ativa 
uma parada de avanço
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
7 Utilizar funções lógicas no programa de robô
Algumas instruções acionam uma parada de avanço. Instruções que influen-
ciam a periferia, p.ex. instruções OUT (fechar garra, abrir pinça de solda) fa-
zem parte destas instruções. Se o indicador de avanço for parado, não é 
possível fazer aproximação.
Funções de 
espera
Funções de espera em um programa de movimento podem ser programadas 
de forma muito simples através de formulários Inline. Assim é diferenciado en-
tre a função de espera dependente do tempo e a função de espera dependen-
te do sinal.
Com WAIT o movimento do robô é parado pelo tempo programado. WAIT ati-
va sempre uma parada de avanço.
Programa de exemplo:
WAIT FOR coloca uma função de espera dependente do sinal.
Se necessário, é possível integrar vários sinais (no máximo 12) de forma ló-
gica. Se uma integração é adicionada, são exibidos campos no formulário In-
line para sinais adicionais e para outras integrações.
Fig. 7-3: Formulário Inline WAIT
Pos. Descrição
1 Tempo de espera
 ≥ 0s
PTP P1 Vel=100% PDAT1
PTP P2 Vel=100% PDAT2
WAIT Time=2 sec
PTP P3 Vel=100% PDAT3
Fig. 7-4: Exemplo de movimento para lógica
Pos. Observação
1 O movimento é interrompido no ponto P2 por 2 segundos.
Fig. 7-5: Formulário Inline WAITFOR
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Programação do robô 1
Interligações 
lógicas
Na utilização de funções de espera em função do sinal também são aplicadas 
integrações lógicas. Com as integrações lógicas pode ser combinada a con-
sulta de diversos sinais ou estados: podem ser criadas, p.ex. dependências, 
de como também determinados estados são excluídos.
O resultado de uma função com um operador lógico fornece sempre um valor 
verdadeiro, ou seja, no fim sempre aparece "Verdadeiro" (valor 1) ou "Falso" 
(Valor 0).
Pos. Descrição
1 Adicionar integrações externas. O operador encontra-se entre as 
expressões entre parênteses.
 AND
 OR
 EXOR
Adicionar NOT.
 NOT
 [vazio]
Inserir o operador desejado através do respectivo botão.
2 Adicionar integrações internas. O operador encontra-se dentro de 
uma expressão entre parênteses.
 AND
 OR
 EXOR
Adicionar NOT.
 NOT
 [vazio]
Inserir o operador desejado através do respectivo botão.
3 Sinal, pelo qual é esperado
 IN
 OUT
 CYCFLAG
 TIMER
 FLAG
4 Número do sinal
 1 … 4096
5 Se existir um nome para o sinal, este será exibido.
Só para o grupo de usuários Peritos:
Através do pressionamento em Texto descritivo pode ser intro-
duzido um nome. O nome é de livre escolha.
6  CONT: Processamento no avanço
 [vazio]: Processamento com parada de avanço
Na utilização do registro CONT deve ser observado, que 
o sinal é consultado no avanço. A alteração de sinal 
após o tempo de avanço não é reconhecida!
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7 Utilizar funções lógicas no programa de robô
Operadores para integrações lógicas são:
 NOT | Este operando é utilizado para negar, ou seja, o valor é invertido 
(de "Verdadeiro" para "Falso").
 AND | O resultado da expressão é verdadeiro, se ambas as expressões 
integradas forem verdadeiras.
 OR | O resultado da expressão é verdadeiro, se pelo menos uma das ex-
pressões integradas for verdadeira.
 EXOR | O resultado da expressão é verdadeiro, se ambas as declarações 
integradas pelo operador tiverem diferentes valores verdadeiros. 
Processamento 
com e sem 
avanço (CONT)
Funções de espera dependentes do sinal podem ser programadas com e tam-
bém sem o processamento no avanço. Sem avanço significa que, em cada 
caso, o movimento é parado no ponto e lá o sinal é verificado: (1) (>>> Fig. 7-
7 ). Portanto, o ponto não pode ser aproximado.
Funções de espera, dependentes de sinal, programadas com avanço permi-
tem que o ponto criado antes da linha de comando possa ser aproximado. En-
tretanto, a posição atual do indicador de avanço não é clara (valor padrão: três 
conjuntos de movimentos), assim o instante exato para a verificação do sinal 
é indeterminado (1) (>>> Fig. 7-8 ). Além disto, alterações de sinal não são 
detectadas após a verificação do sinal!
Fig. 7-6: Exemplo e princípio de uma integração lógica
Fig. 7-7: Exemplo de movimento para lógica
PTP P1 Vel=100% PDAT1
PTP P2 CONT Vel=100% PDAT2
WAIT FOR IN 10 'door_signal'
PTP P3 Vel=100% PDAT3
No processamento de uma linha WAIT FOR sem CONT 
aparece uma mensagem de informação:"Aproximação 
impossível".
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Programação do robô 1
Procedimento 1. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução de ló-
gica.
2. Selecionar a sequência de menu Comandos > Lógica > WAIT FOR ou 
WAIT.
3. Ajustar os parâmetros no formulário inline.
4. Salvar a instrução com Comando OK.
7.4 Programação das funções de comutação simples
Função de 
comutação 
simples
Através de uma função de comutação, um sinal digital pode ser enviado à pe-
riferia. Para isto, é utilizado um número inicial que foi definido anteriormente 
de acordo com a interface. 
O sinal é setado estaticamente, ou seja, ele é mantido até que a saída seja 
ocupada com um outro valor. A função de comutação é realizada no programa 
através de um formulário Inline:
Fig. 7-8: Exemplo de movimento para lógica com avançoPTP P1 Vel=100% PDAT1
PTP P2 CONT Vel=100% PDAT2
WAIT FOR IN 10 'door_signal' CONT
PTP P3 Vel=100% PDAT3
Fig. 7-9: Comutação estática
Fig. 7-10: Formulário Inline OUT
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7 Utilizar funções lógicas no programa de robô
Funções de 
comutação 
pulsadas
Como na função de comutação simples, também é modificado aqui o valor 
para uma saída. No entanto, ao pulsar o sinal após um período definido, é no-
vamente recuado.
A programação ocorre igualmente com um formulário inline, no qual é coloca-
do um impulso com o comprimento definido.
Pos. Descrição
1 Número da saída
 1 … 4096
2 Se existir um nome para a saída, este será exibido.
Só para o grupo de usuários Peritos:
Através do pressionamento em Texto descritivo pode ser intro-
duzido um nome. O nome é de livre escolha.
3 Status, no qual a saída é comutada
 TRUE
 FALSE
4  CONT: Processamento no avanço
 [vazio]: Processamento com parada de avanço
Na utilização do registro CONT, deve ser observado que 
o sinal seja setado no avanço!
Fig. 7-11: Nível pulsado
Fig. 7-12: Formulário Inline PULSE
Posi-
ção
Descrição
1 Número da saída
 1 … 4096
2 Se existir um nome para a saída, este será exibido.
Só para o grupo de usuários Peritos:
Ao pressionar em Texto descritivo pode ser digitado um nome. 
O nome é de livre escolha.
3 Status, no qual a saída é comutada
 TRUE: Nível "High"
 FALSE: Nível "Low"
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Programação do robô 1
Efeitos de CONT 
em funções de 
comutação
Suprimindo-se o registro CONT no formulário Inline OUT, é forçada uma pa-
rada de avanço no procedimento de comutação, e segue uma parada exata 
no ponto antes do comando de comutação. Após posicionar a saída, o movi-
mento é continuado.
A colocação do registro CONT faz com que o indicador de avanço não seja 
parado (não é ativada a parada de avanço). Assim, um movimento pode ser 
aproximado antes do comando de comutação. A colocação do sinal ocorre no 
Avanço. 
4  CONT: Processamento no avanço
 [vazio]: Processamento com parada de avanço
5 Comprimento do impulso
 0.10 … 3.00s
Posi-
ção
Descrição
LIN P1 Vel=0.2 m/s CPDAT1
LIN P2 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT2
LIN P3 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT3
OUT 5 'rob_ready' State=TRUE
LIN P4 Vel=0.2 m/s CPDAT4
Fig. 7-13: Exemplo de movimento com comutação com parada de avan-
ço
LIN P1 Vel=0.2 m/s CPDAT1
LIN P2 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT2
LIN P3 CONT Vel=0.2 m/s CPDAT3
OUT 5 'rob_ready' State=TRUE CONT
LIN P4 Vel=0.2 m/s CPDAT4
Fig. 7-14: Exemplo de movimento com comutação no avanço
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7 Utilizar funções lógicas no programa de robô
Procedimento 1. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução de ló-
gica.
2. Selecionar a sequência de menu Comandos > Lógica > OUT > OUT ou 
PULSE.
3. Ajustar os parâmetros no formulário inline.
4. Salvar a instrução com Comando OK.
7.5 Programação das funções da trajetória 
Geral Uma função de comutação de trajetória pode ser usada para poder colocar 
uma saída em um ponto objetivo na trajetória, sem com isto interromper o mo-
vimento do robô. Aqui é diferenciado entre a comutação "estática" (SNY OUT) 
e a comutação "dinâmica" (SYN Pulse). Portanto, na comutação de um SYN 
OUT 5 trata-se do mesmo sinal que em um SYN PULSE 5. Altera-se apenas 
o modo em que é comutado. 
Opção Start/End Uma ação de comutação pode ser ativada com referência ao ponto de partida 
e de destino de um passo de movimento. A ação de comutação pode ser des-
locada temporalmente. O conjunto de movimentos de referência pode ser 
um movimento LIN, CIRC ou PTP.
O valor padrão para o indicador de avanço corresponde 
a três linhas. Contudo, o avanço pode variar, ou seja, 
deve-se contar que o instante de comutação nem sempre é igual!
Fig. 7-15: Formulário inline SYN OUT, opção START
Fig. 7-16: Formulário inline SYN OUT, opção END
Pos. Descrição Faixa de valores
1 Número da saída 1 … 4096
2 Se existir um nome para a saída, este será 
exibido.
Só para o grupo de usuários Peritos: Atra-
vés do pressionamento da Softkey Texto 
descritivo pode ser introduzido um nome.
De livre escolha
3 Estado, no qual a saída é comutada TRUE, FALSE
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Programação do robô 1
Opção Path Com a opção Path, uma ação de comutação pode ser ativada com referência 
ao ponto de destino de um conjunto de movimentos. A ação de comutação 
pode ser deslocada no espaço e/ou no tempo. O conjunto de movimentos de 
referência pode ser um movimento LIN ou CIRC. Não pode ser um movimento 
PTP.
Efeito das opções 
de comutação 
Start/End
Programa de exemplo 1: opção Start
4 Ponto, no qual é comutado
 START: É comutado em relação ao pon-
to de partida do conjunto de movimen-
tos.
 END: É comutado em relação ao ponto 
de destino do conjunto de movimentos.
START, END
Opção PATH: 
5 Deslocamento temporal da ação de comuta-
ção
Nota: A indicação de tempo é absoluta. A 
posição do ponto de comutação é alterada 
em consequência da velocidade do robô.
-1000 … +1000ms
Pos. Descrição Faixa de valores
Fig. 7-17: Formulário inline SYN OUT, opção Path
Pos. Descrição Faixa de valores
1 Número da saída 1 … 4096
2 Se existir um nome para a saída, este será 
exibido.
Só para o grupo de usuários Peritos: Atra-
vés do pressionamento da Softkey Texto 
descritivo pode ser introduzido um nome.
De livre escolha
3 Estado, no qual a saída é comutada TRUE, FALSE
4 Ponto, no qual é comutado
 PATH: É comutado em relação ao ponto 
de destino do conjunto de movimentos.
START, END
Opção PATH: 
5 Deslocamento local da ação de comutação
Nota: A indicação do local é relacionada 
fixamente ao ponto de destino do conjunto 
de movimentos. A posição do ponto de 
comutação não se altera, apesar da veloci-
dade alterada do robô.
-2000 … +2000 
mm
6 Deslocamento temporal da ação de comuta-
ção
Nota:O deslocamento temporal se refere ao 
deslocamento local.
-1000 … +1000ms
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7 Utilizar funções lógicas no programa de robô
Programa de exemplo 2: opção Start com CONT e Delay positivo
Programa de exemplo 3: opção End com Delay negativo
Fig. 7-18: SYN OUT partida com delay positivo
LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
LIN P2 VEL=0.3m/s CPDAT2
;função de comutação relacionada a P2
SYN OUT 8 'SIGNAL 8' State= TRUE at Start Delay=20ms
LIN P3 VEL=0.3m/s CPDAT3
LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4
Fig. 7-19: Partida SYN OUT com CONT e delay positivo
LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
LIN P2 CONT VEL=0.3m/s CPDAT2
;função de comutação relacionada a P2
SYN OUT 8 'SIGNAL 8' State= TRUE at Start Delay=10ms
LIN P3 CONT VEL=0.3m/s CPDAT3
LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4
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Programação do robô 1
Programa de exemplo 4: opção End com CONT e Delay negativo
Programa de exemplo 5: opção End com CONT e Delay positivo
Fig. 7-20: SYN OUT END com delay negativo
LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
LIN P2 VEL=0.3m/s CPDAT2
;função de comutação relacionada a P3
SYN OUT 9 'SIGNAL 9' Status= TRUE at End Delay=-20ms
LIN P3 VEL=0.3m/s CPDAT3
LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4
Fig. 7-21: SYN OUT com opção End e delay negativo
LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
LIN P2 VEL=0.3m/s CPDAT2
;função de comutação relacionada a P3
SYN OUT 9 'SIGNAL 9' Status= TRUE at End Delay=-10ms
LIN P3 CONT VEL=0.3m/s CPDAT3
LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4
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7 Utilizar funções lógicas no programa de robô
Limitesde comutação sem Cont
Limites de comutação com Cont:
Fig. 7-22: SYN OUT com opção End e delay positivo
LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
LIN P2 VEL=0.3m/s CPDAT2
;função de comutação relacionada a P3
SYN OUT 9 'SIGNAL 9' Status= TRUE at End Delay=10ms
LIN P3 CONT VEL=0.3m/s CPDAT3
LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4
Fig. 7-23: Limites de comutação, opção Start/End sem CONT
Fig. 7-24: Limites de comutação, opção Start/End com CONT
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Programação do robô 1
Efeito da opção 
de comutação 
Path
Programa de exemplo:
Uma fresa deve ser comutada na trajetória. 20 mm após P2 deve ser iniciado 
de forma volante com o processamento do componente. Para que a fresa 
atinja a sua rotação plena 20 mm após (Path = 20) P2, ela deve ser ligada 5ms 
antes (delay = -5ms).
Limites de comutação
Procedimento 1. Colocar o cursor na linha, após a qual deve ser inserida a instrução de ló-
gica.
2. Selecionar a sequência de menu Comandos > Lógica > OUT > SYN 
OUT ou SYN PULSE.
3. Ajustar os parâmetros no formulário inline.
4. Salvar a instrução com Comando OK.
Fig. 7-25
LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
;função de comutação relacionada a P2
SYN OUT 9 'SIGNAL 9' Status= True Path=20 Delay=-5ms
LIN P2 CONT VEL=0.3m/s CPDAT2
LIN P3 CONT VEL=0.3m/s CPDAT3
LIN P4 VEL=0.3m/s CPDAT4
Fig. 7-26
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
7 Utilizar funções lógicas no programa de robô
7.6 Exercício: Instruções de lógica e funções de comutação 
Objetivo do 
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de 
executar as seguintes atividades:
 Programação de instruções de lógica simples
 Execução de funções de comutação simples
 Execução de funções de comutação relacionadas à trajetória
 Programação de funções de espera dependentes de sinal
Pré-requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 Conhecimentos teóricos sobre a programação de instruções de lógica 
simples
 Conhecimentos sobre funções de comutação simples
 Conhecimentos sobre funções de impulso simples
 Conhecimentos sobre funções de comutação dependentes de trajetó-
ria
 Conhecimentos sobre funções de impulso dependentes de trajetória
 Conhecimentos sobre funções de espera
Definição de 
funções
Execute as seguintes funções: Programação lógica de contorno de compo-
nente 1 com aplicação de cola
1. Crie uma duplicação do programa Bauteil1_CONT sob o nome Contorno 
de colagem.
2. Expanda o programa com a seguinte funcionalidade lógica:
 Antes que seja abandonada a posição Home, deve ocorrer um sinal 
de liberação pelo PLC (entrada 11).
 0,5 segundos antes do bico de colagem atingir o componente, o bico 
de colagem deve ser ativado (saída 13).
 Na transição do plano à convexidade do componente deve ser comu-
tada uma lâmpada de sinalização, que apaga novamente na transição 
da convexidade ao plano (saída 12).
 0,75 segundos antes de abandonar o componente o bico de colagem 
deve ser novamente desativado (saída 13).
 50 mm antes do fim do processamento do componente o PLC deve 
receber um sinal de conclusão. O sinal (saída 11) para o PLC deve 
permanecer por 2 segundos.
3. Teste o seu programa conforme a prescrição.
Fig. 7-27: Entradas e saídas: Aplicação de cola
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Programação do robô 1
Perguntas sobre o exercício
1. Qual a diferença entre instruções OUT e OUT CONT? O que você deve ob-
servar?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Como se diferenciam entre si as instruções PULSE e OUT?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3. Quando você usa instruções SYN OUT?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4. Existem restrições em instruções SYN OUT Path em correlação com a pro-
gramação de movimentos?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5. Qual risco existe no uso da instrução WAIT FOR com uma instrução CONT?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1 Contorno de componente 1 2 Sentido de movimento
3 Base de referência 4 Ponto de partida e final do com-
ponente
5 Transição plano - convexidade 6 Transição convexidade - plano
7 Ponto antes do fim do compo-
nente
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8 Manuseio com variáveis
8 Manuseio com variáveis
8.1 Visão geral
Nesta unidade de aprendizagem são repassados os seguintes conteú-
dos:
 Exibição e alteração de valores variáveis
 Consultar estados do robô
8.2 Exibição e alteração de valores variáveis
Visão geral de 
variáveis
Variáveis são espaços reservados para grandezas de cálculo ("valores"), que 
ocorrem durante um processo de cálculo. Variáveis são caracterizadas pelo 
seu espaço de memória, tipo, nome, bem como conteúdo. 
O espaço de memória para uma variável é muito importante para sua valida-
de. Uma variável global é criada nos arquivos de sistema e é válida em todos 
os programas. Uma variável local é criada no programa aplicativo e, portanto, 
somente é válida no programa em execução (e, consequentemente, legível 
somente durante a execução). 
Exemplos de variáveis utilizadas
Disponibilidade e 
validade de 
variáveis na 
exibição
O espaço de memória de uma variável é muito importante para a possibilida-
de de exibição de uma variável:
 global | Se a variável for global, ela pode ser exibida a qualquer hora. Em 
tal caso, a variável deve estar armazenada em um arquivo de sistema 
(p.ex. config.dat, machine.dat) ou em uma lista de dados local como vari-
ável global.
Fig. 8-1: Identificação de variáveis
Variável Espaço de memória Tipo Nome Valor
Ferramenta 
atual
global | Variável de 
sistema KUKA
Número 
inteiro
$ACT_T
OOL
5
Base atual global | Variável de 
sistema KUKA
Número 
inteiro
$ACT_B
ASE
12
Contador de 
unidades
local | programa apli-
cativo
Número 
inteiro
Conta-
dor
3
Valor de 
ângulo nega-
tivo para o 
interruptor de 
fim de curso 
de software do 
eixo 2
global | machine.dat Número 
decimal
$SoftN_
End[2]
-10.5
Status de erro global | p.ex. em 
config.dat
Valor 
verda-
deiro / 
falso
falha true
153 / 187Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
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Programação do robô 1
 local | Em variáveis locais, diferencia-se entre local no arquivo de progra-
ma (.src) ou local na lista de dados local (*.dat). Se a variável está decla-
rada no arquivo .src, ela existe apenas durante o tempo de execução do 
programa. Aqui se fala de uma "variável de tempo de execução". Se esti-
ver declarada uma variável local no arquivo .dat, ela também é conhecida 
somente no arquivo de programa pertinente,porém, seu valor é mantido 
após o cancelamento do programa.
Exibir e alterar o 
valor de uma 
variável
1. No menu principal, selecionar Exibir > Variável > Individual.
Abre-se a janela Display de variáveis - individual.
2. No campo Nome introduzir o nome da variável.
3. Quando um programa está selecionado, no campo Módulo está inserido 
automaticamente o programa.
Caso deva ser exibida uma variável de outro programa, introduzir o pro-
grama como a seguir:
/R1/Nome de programa
Não especificar nenhuma pasta entre /R1/ e o nome de programa. Não 
especificar nenhuma extensão de arquivo no nome de programa.
4. Pressionar a tecla Enter.
No campo Valor atual é exibido o valor atual das variáveis. Se nada for 
exibido, ainda não foi atribuído nenhum valor às variáveis.
5. No campo Novo valor digitar o valor desejado.
6. Pressionar a tecla Enter.
No campo Valor atual é exibido o novo valor.
Fig. 8-2: Janela Exibição de variável - individual
Pos. Descrição
1 Nome das variáveis, que devem ser alteradas
2 Novo valor, que deve ser atribuído às variáveis
3 Programa, no qual são procuradas variáveis
Em variáveis de sistema o campo Módulo é irrelevante.
4 Este campo tem dois estados:
 : o valor exibido não é atualizado automaticamente.
 : o valor exibido é atualizado automaticamente.
Alternar entre os estados:
 Pressionar Atual..
 Alternativamente: Shift + Enter
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
8 Manuseio com variáveis
8.3 Consultar estados do robô
Valores internos 
do sistema
Muitas informações sobre o status do robô podem ser obtidas através de con-
sulta de valores internos do sistema. Estes valores podem ser consultados a 
qualquer momento.
Para a consulta de estados do robô estão disponíveis, entre outras, as seguin-
tes variáveis de sistema:
 Temporizador (Timer)
 Marcador (Flag)
 Contador
 Também sinais de entrada e de saída (IN/OUT) são gerenciados como 
variáveis de sistema.
Características 
das variáveis do 
sistema
As variáveis do sistema KUKA sempre começam com um sinal "$". As variá-
veis do sistema sempre podem ser consultadas, já que elas são sempre váli-
das. As listas de dados globais servem como local de memória. 
Exibição de infor-
mações do 
sistema
Procedimento para a exibição de flags, contadores e temporizadores:
 No menu principal, selecionar Exibir > Variável.
Agora podem ser selecionadas as diversas variáveis de sistema:
 Flags cíclicos
 Flags
 Contador
 Temporizador
Procedimento para a exibição de entradas e saídas:
 No menu principal, selecionar Exibir > Entradas/Saídas > Entradas di-
gitais ou Saídas digitais.
Em valores internos do sistema fala-se de "Variáveis de 
sistema".
Como Variável é entendido um espaço de memória reservado. Este 
espaço de memória (também "espaço reservado para valores") tem sempre 
um nome e um endereço definido na memória do computador.
Variável de sistema Exemplo de uso da consulta
$TIMER[1..64] Verificação dos tempos de espera do robô (refrige-
ração de componentes, tempo de espera baseado 
na duração do processo, etc.).
$FLAG[1..1024]
$CYCFLAG[1..256]
Flags (marcadores), que foram colocados em um 
local no programa, também podem ser consultados 
fora do programa (global).
Além disto, flags cíclicos são avaliados continua-
mente.
I[1..20] Contador, que conta os passos de processamento.
$IN[1..4096] Testar se uma garra está aberta ou fechada. (O sis-
tema de sensores da garra informa o estado atra-
vés de um sinal de entrada)
$OUT[1..4096] Teste de um comando da garra. (Um sinal de saída 
transmite um comando ao atuador da garra)
155 / 187Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
156 / 187
Programação do robô 1
8.4 Exercício: Exibição de variáveis de sistema
Objetivo do 
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de 
executar as seguintes atividades:
 Abrir a exibição das variáveis
 Exibir as variáveis de sistema
Pré-requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 conhecimentos teóricos sobre a exibição de variáveis de sistema
 conhecimento teóricos sobre variáveis de sistema
Definição de 
funções
Execute as seguintes funções:
1. Abra a exibição das variáveis.
2. Exibir a posição Home atual (nome de variável: XHOME).
3. Exibir a posição atual do robô (nome de variável: $pos_act).
4. Determine a posição do interruptor de fim de curso de software para os 
eixos 1 - 3 do seu robô (nome de variável: $softn_end[Achse] e 
$softp_end[Achse]).
5. Determine o valor do indicador de avanço (nome de variável: $advance).
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
9 Utilizar pacotes tecnológicos
9 Utilizar pacotes tecnológicos
9.1 Visão geral
Nesta unidade de aprendizagem são repassados os seguintes conteú-
dos:
 Operação KUKA.GripperTech
 Programação com KUKA.GripperTech
 Configuração do KUKA.GripperTech
9.2 Operação de garras com KUKA.GripperTech
Pacote tecno-
lógico 
KUKA.GripperTec
h
KUKA.Gripper&SpotTech é um pacote tecnológico recarregável. Ele simplifi-
ca o uso de uma garra quanto a:
Para a operação da garra são necessárias as seguintes teclas de estado:
Procedimento na 
operação de 
garras
1. Selecionar a garra através da tecla de estado.
2. Ativar o modo de operação T1 ou T2
3. Pressionar a tecla de habilitação
4. Controlar a garra através da tecla de estado.
Tecla de estado Descrição
Selecionar garras. 
O número da garra é exibido.
 Pressionar a tecla superior conta para cima. 
 Pressionar a tecla inferior conta para baixo.
Mudar entre os estados da garra (por exemplo, abertu-
ra ou fechamento). 
Não é exibido o estado atual. Os possíveis estados de-
pendem do tipo de garra configurado. Para pinças de 
soldadura: Os possíveis estados dependem da configu-
ração da unidade de comando manual das pinças.
Antes que uma garra possa ser operada através das te-
clas de estado, estas devem ser ativadas!
No menu principal, selecionar Configuração > Teclas de estado > Gri-
pperTech.
Aviso!
Durante o manuseio do sistema de garras há perigo de 
esmagamento e corte. Aquele que opera a garra precisa certificar-se de que 
nenhuma parte do corpo possa ser esmagada pela garra.
157 / 187Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
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Programação do robô 1
9.3 Programação de garras com KUKA.GripperTech
Programação de 
comandos de 
garras
Com o pacote tecnológico KUKA.GripperTech é possível programar os co-
mandos de garras através de formulários inline preparados previamente no 
programa selecionado. Assim dois comandos estão à disposição:
 SET Gripper | Comando para abrir / fechar a garra no programa
 CHECK Gripper | Comando para verificar a posição da garra
Funções da 
programação de 
garras
Comando de garras durante o movimento
 Normalmente é possível programar o comando de garras de modo que o 
comando seja executado em relação ao ponto de partida ou de destino.
 No formulário Inline somente o registro CONT deve ser ativado para isto 
e o tempo de retardo indicado em ms (Delay).

Ajustes das garras na parada exata

 Utilizar o monitoramento das garras:
 se o monitoramento das garras for ativado com ON, é consultado o 
sistema de sensores parametrizado.
 em caso de falta de confirmação do sensor, segue um erro de timeout 
com a possibilidade de simular o sensor no modo de teste.
 se o monitoramento das garras não for ativado com OFF, o tempo de 
espera parametrizado é aguardado, antes que o programa seja conti-
nuado.
Fig. 9-1: Esquema de retardo
Um comando de garras com o processamento durante o 
movimento deve ser selecionado com cuidado,uma vez 
que podem ocorrer ferimentos e danos materiais em caso de uso indevido, 
através de arremesso de peças ou colisão!
Fig. 9-2: Ajustes da garra
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
9 Utilizar pacotes tecnológicos
Procedimento 
para a progra-
mação da garra
Procedimento
1. Selecionar a sequência de menu Comandos > GripperTech > Gripper.
2. Configurar os parâmetros no formulário Inline.
3. Salvar com Comando OK.
Fig. 9-3: Formulário inline Gripper com aproximação
Fig. 9-4: Formulário inline Gripper sem aproximação
Pos. Descrição
1 Selecionar garras.
 Todas as garras configuradas podem ser selecionadas.
2 Selecionar o estado de comutação da garra.
 O número depende do tipo de garra.
 A designação depende da configuração.
3 Processamento no avanço.
 CONT: Processamento durante o movimento
 [vazio]: Processamento com parada de avanço.
4 O campo somente está disponível com a seleção de CONT.
 START: A ação da garra é executada no ponto de partida do 
movimento.
 END: A ação da garra é executada no ponto de destino do mo-
vimento.
5 O campo somente está disponível com a seleção de CONT.
Definir o tempo de espera, com o qual a ação da garra é executa-
da em relação ao ponto de partida ou ponto de destino do movi-
mento.
 -200 ... 200ms
6 Conjunto de dados com parâmetros de garra
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Programação do robô 1
9.4 Configuração KUKA.GripperTech
Possibilidades de 
configuração e 
tipos de garra
A KUKA.GripperTech oferece a possibilidade de você mesmo configurar as 
garras. Para isto estão disponíveis cinco tipos de garra predefinidos. Além dis-
to, podem ser configuradas garras definidas pelo usuário.
Tipos de garra
Fig. 9-5: Ajustes da garra
Pos. Descrição
1 Tempo de espera, após o qual o movimento programado prosse-
gue
 0 … 10s
2 Monitoramento das garras
 OFF (Padrão): Aguardar o tempo de espera acima ajustado
 ON: Aguardar o sistema de sensores
Podem ser configuradas até 16 garras diferentes na uni-
dade de comando.
Tipo OUT IN Estados Exemplo
Tipo 1 2 4 2 Garra simples com fun-
ção ABRIR e FECHAR
Tipo 2 2 2 3 Carro com posição cen-
tral
Tipo 3 2 2 3 Garra a vácuo com as 
funções ASPIRAR, 
DESCARREGAR, DES-
LIGADO
Tipo 4 3 2 3 como o tipo 3, entre-
tanto, com três saídas 
de comando
Tipo 5 2 4 2 como o tipo 1, entre-
tanto, com pulso em vez 
de sinal contínuo
livre livremente configurável
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
9 Utilizar pacotes tecnológicos
Fig. 9-6: Exemplo: garra definida previamente
Pos. Descrição
1 Número da garra
 1 … 16
2 Nome da garra
O nome é exibido no formulário Inline. O nome padrão pode ser 
alterado.
 1 … 24 caracteres
3 Tipo
 Para garras predefinidas: 1 … 5 (ver a tabela Tipos de garra)
4 Designação do tipo de garra (só é atualizada após salvar)
Não é possível alterar a designação.
5 Atribuição dos números de saída
Às saídas, que não são necessárias, pode ser atribuído "0". Deste 
modo é reconhecido imediatamente que elas não são utilizadas. 
Se mesmo assim lhes for atribuído um número, isto não tem efeito 
algum.
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Programação do robô 1
Tipos de garra 
programados 
livremente
A fim de satisfazer todas as necessidades do usuário, foi integrado um tipo de 
garra livremente programável. Através da entrada nos arquivos $CON-
FIG.DAT, USERGRP.DAT e USER_GRP.SRC podem ser configuradas con-
forme desejado muitas garras livremente definidas de modo completo.
Procedimento de 
configuração da 
garra
Configuração com o tipo de garra definido previamente
1. No menu principal, selecionar Configuração > Entradas/saídas > Garra. 
Abre-se uma janela.
2. Com Continuar ou Anterior selecionar o número desejado da garra.
3. Se desejado, alterar o nome padrão da garra.
4. Atribuir um tipo entre 1 e 5 à garra.
5. Atribuir as entradas e saídas.
6. Se desejado, alterar os nomes padrão dos estados.
7. Salvar a configuração com Modificar.
9.5 Exercício: Programação de garras Placa
Objetivo do 
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de 
executar as seguintes atividades:
 Programação de instruções para a ativação e verificação de garras e pin-
ças (KUKA.Gripper & SpotTech)
 Ativar e trabalhar com as teclas de estado específicas de tecnologia
Pré-requisitos São necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 conhecimentos teóricos do pacote de tecnologia KUKA.Gripper & SpotTe-
ch
Definição de 
funções
Execute as seguintes funções: buscar e depositar a placa
1. Crie um novo programa com o nome Buscar_placa, utilize para isto a fer-
ramenta garra e a base azul.
2. Programe o procedimento Buscar placa de tal forma, que resulte a posi-
ção de depósito e de coleta ilustrada na figura (>>> Fig. 9-7 ).
3. Teste o seu programa nos modos de operação T1, T2 e Automático. Aqui 
devem ser observadas as prescrições de segurança ensinadas.
4. Crie um segundo programa com o nome Depositar_placa. Para isto, use 
a base necessária e a ferramenta correspondente.
5. Programe o procedimento de depositar placa.
6 Atribuição dos números de entrada
Às entradas, que não são necessárias, pode ser atribuído "0". 
Deste modo é reconhecido imediatamente que elas não são utili-
zadas. Se mesmo assim lhes for atribuído um número, isto não 
tem efeito algum.
7 Estados de comutação
Os nomes padrão podem ser alterados. Os nomes são exibidos 
nos formulários Inline, quando lá é selecionada a garra pertinente. 
Pos. Descrição
Outras informações quanto à configuração de garras po-
dem ser extraídas do manual de operação KUKA.Gri-
pper&SpotTech 3.0 da KUKA System Technology. 
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
9 Utilizar pacotes tecnológicos
6. Teste o seu programa nos modos de operação T1, T2 e Automático. Aqui 
devem ser observadas as prescrições de segurança ensinadas.
7. Arquive os seus programas.
O que você deve saber agora:
1. Quando deve ser realizada uma instrução de segurança? (no mín. 4 res-
postas)
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
2. O que é um dispositivo de liberação no robô KUKA?
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Fig. 9-7: Placa com posição de depósito
1 Placa 2 Posição de depósito
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164 / 187
Programação do robô 1
9.6 Exercício: Programação da garra Pino
Objetivo do 
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de 
executar as seguintes atividades:
 Programação de instruções para a ativação e verificação de garras e pin-
ças (KUKA.Gripper & SpotTech)
 Ativar e trabalhar com as teclas de estado específicas de tecnologia
Pré-requisitos São necessários os seguintes pré-requisitospara a conclusão com êxito des-
te exercício:
 Conhecimentos teóricos do pacote de tecnologia KUKA.Gripper & Spot-
Tech
Definição de 
funções
Execute as seguintes funções: Buscar o pino 1 e depositar
1. Crie dois novos programas com os nomes Buscar_pino1 e 
Depositar_pino1 (duplicar).
2. Na programação, use as vantagens da direção de trabalho da ferramenta 
no deslocamento manual.
3. Observe que a velocidade de deslocamento na busca e deposição no ma-
gazine de pinos não seja maior que 0,3 m/s.
4. Antes de buscar o pino, faça uma pergunta de segurança quanto à posi-
ção da garra.
O que você deve saber agora:
1. Qual a diferença entre o tempo de espera e o monitoramento de garras ON/
OFF?
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Você recebe a mensagem de informação Aproximação impossível como texto 
de mensagem. Mencione possíveis causas para isto.
Fig. 9-8: Magazine de pinos
1 Magazine de pinos 2 Pino 1
3 Pino 2 4 Pino 3
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
9 Utilizar pacotes tecnológicos
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
3. Quantos tipos de garra padrão KUKA existem?
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
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Programação do robô 1
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
10 Programação bem sucedida em KRL
10 Programação bem sucedida em KRL
10.1 Visão geral
Nesta unidade de aprendizagem são repassados os seguintes conteú-
dos:
 Estrutura e construção de programas de robô
 Estruturar programas de robô
 Integrar programas de robô
10.2 Estrutura e construção de programas de robô
Controle da 
execução do 
programa
Ao lado dos meros comandos de movimento e dos comandos de comunica-
ção (funções de comutação e de espera), também existem inúmeras rotinas 
nos programas de robô, que servem para o controle da execução do progra-
ma. A estas pertencem:
 Loops | Loops são estruturas de controle. Eles repetem um bloco de ins-
truções até que ocorra uma condição de interrupção.
 Loops sem fim
 Loops de contagem
 Loops rejeitantes e não-rejeitantes
 Ramificações | Com o uso de ramificações pode ser possibilitado, que 
segmentos de programa sejam executados somente sob uma determina-
da condição.
 ramificações condicionais
 ramificações múltiplas
Loop sem fim Um loop sem fim repete o bloco de instruções infinitamente. Entretanto, é pos-
sível sair do loop através de uma interrupção antecipada (com a função EXIT).
Exemplos de instrução de LOOP:
 sem EXIT
 os comandos de movimento para P1 e P2 são executados continuamen-
te. 
Fig. 10-1: Plano de execução de programa: Loop sem fim
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Programação do robô 1
 com EXIT
os comandos de movimento para P1 e P2 são executados até que a en-
trada 30 seja comutada para TRUE.
Loop de 
contagem
Com o loop de contagem (loop FOR) as instruções podem ser repetidas para 
uma quantidade definida. A quantidade de passagens é comandada com o 
auxílio de uma variável de contagem.
Exemplo para um loop FOR: As saídas 1 a 5 são comutadas umas após as 
outras em TRUE. Para a contagem de passagens dentro do loop, é utilizada 
a variável numérica (número inteiro) "i".
Loop rejeitado Um loop WHILE é um loop rejeitado ou testado previamente, no qual é verificada 
a condição de interrupção, antes que a parte de instrução do loop tiver pas-
sado. 
LOOP
 PTP P1 Vel=100% PDAT1
 PTP P2 Vel=100% PDAT2
ENDLOOP
LOOP
 PTP P1 Vel=100% PDAT1
 PTP P2 Vel=100% PDAT2
 IF $IN[30]==TRUE THEN
 EXIT
 ENDIF
ENDLOOP
Fig. 10-2: Plano de execução de programa: Loop FOR
INT i
...
FOR i=1 TO 5
 $OUT[i] = TRUE
ENDFOR
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
10 Programação bem sucedida em KRL
Exemplo para um loop WHILE: a saída 17 é comutada em TRUE, a saída 18 
em FALSE e o robô é movido para a posição Home, entretanto somente se a 
condição for satisfeita no começo do loop (entrada 22 TRUE).
Loop não rejei-
tante
Um loop REPEAT é um loop não rejeitante ou verificador, no qual a condição de 
interrupção só é verificada, depois que a parte de instrução do loop tiver sido 
processado pela primeira vez. 
Fig. 10-3: Plano de execução do programa WHILE
WHILE $IN[22]==TRUE
 $OUT[17]=TRUE
 $OUT[18]=FALSE
 PTP HOME
ENDWHILE
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Programação do robô 1
Exemplo de um loop REPEAT: a saída 17 fica TRUE, a saída 18 fica FALSE 
e o robô é movido para a posição Home. Só então a condição é verificada. 
Ramificação 
condicional
Uma ramificação condicional (consulta IF) consiste em uma condição e duas 
partes de instrução. Se a condição for satisfeita, a primeira instrução pode ser 
executada. Se a condição não for satisfeita, é executada a segunda instrução.
Contudo, também existem alternativas para uma consulta IF:
 A segunda parte da instrução pode ser suprimida: Consulta IF sem ELSE. 
Devido a isto, o programa prossegue imediatamente após a ramificação 
em caso de não atendimento da condição.
 Várias consultas IF podem ser comutadas entre si (ramificação múltipla): As 
consultas são executadas sequencialmente, até que esteja atendida uma 
condição.
Fig. 10-4: Plano de execução do programa REPEAT
REPEAT 
 $OUT[17]=TRUE
 $OUT[18]=FALSE
 PTP HOME
UNTIL $IN[22]==TRUE
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
10 Programação bem sucedida em KRL
Exemplo de uma consulta IF: Se a condição for satisfeita (entrada 30 deve ser 
TRUE), o robô se move no ponto P3, senão no ponto P4.
Distribuidor Uma ramificação SWITCH é um distribuidor ou uma ramificação múltipla. Aqui é 
avaliado primeiro uma expressão. Em seguida o valor da expressão é compa-
rado com o valor de um dos itens de caso (CASE). Havendo correspondência, 
são executadas as instruções do respectivo caso.
Fig. 10-5: Plano de execução de programa: Derivação IF
...
IF $IN[30]==TRUE THEN
 PTP P3
ELSE
 PTP P4
ENDIF
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Programação do robô 1
A variável inteira (Integer) com o nome "status" é verificada primeiro quanto à 
validade. Se o valor da variável for 1, o caso 1 (CASE 1) é executado: o robô 
se move para o ponto P5. Se o valor da variável for 2, o caso 2 (CASE 1) é 
executado: o robô se move para o ponto P6. Se o valor da variável não foi exe-
cutado em um dos casos (neste caso todos, exceto 1 e 2), é executada a de-
rivação PADRÃO: uma mensagem de erro.
10.3 Estruturar programas do robô
Possibilidades 
para a estrutu-
ração de um 
programa de robô
A estrutura de um programa de robô é um fator importante para seu valor de 
uso. Quanto mais estruturado for um programa, mais compreensível, eficaz, 
legível e econômico ele é. Para se criar um programa estruturado, podem ser 
aplicadas as seguintestécnicas:
 Comentar | Comentário e carimbo
 Recuar | Espaços em branco
 Ocultar | Pastas ("Pastas")
 Técnica modular | Subprogramas
Comentários e 
carimbo
A adição de um comentário oferece a possibilidade de armazenar um texto no 
programa do robô, que é definido apenas para o leitor do programa. Portanto, 
o texto não é gravado pelo interpretador do robô. O texto destina-se apenas 
para aumentar a legibilidade de um programa.
Fig. 10-6: Plano de execução de programa: Distribuidor SWITCH - CASE
INT status
... 
SWITCH status
 CASE 1
 PTP P5
 CASE 2
 PTP P6
 ...
 DEFAULT
 ERROR_MSG()
ENDSWITCH
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
10 Programação bem sucedida em KRL
Comentários podem ser utilizados em programas de robô de muitas formas:
 Informações sobre o texto do programa | autor, versão, data de criação
 Desmembramento do texto do programa | Sobretudo sob o uso de meios 
gráficos (caracteres especiais #, *, ~,)
 Descomentar (nível Peritos) | Ao colocar um ponto e vírgula no começo 
de uma linha de programa, esta linha é "descomentada", ou seja, o texto 
é reconhecido como comentário e não entra junto na execução do progra-
ma.
 Explicações sobre linhas individuais
bem como instruções quanto ao trabalho a ser executado | Identifica-
ção de partes insuficientes do programa
Podem ser aplicados três tipos diferentes de comentários:
 Colocação de um ponto e vírgula (nível Peritos) | Ao inserir um ponto e 
vírgula (" ; ") é comentada a parte subsequente na linha.
 Inserção do formulário Inline "Comentário"
Fig. 10-7: Exemplo de comentário: Informações
Fig. 10-8: Exemplo de comentário: Desmembramento
Fig. 10-9: Exemplo de comentário: Omitir
Fig. 10-10: Exemplo de comentário: Explicações
Comentários somente são úteis, se forem mantidos atu-
alizados. É imprescindível que posteriormente às altera-
ções nas instruções também ocorra a atualização dos comentários!
173 / 187Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
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Programação do robô 1
 Inserção do formulário Inline "Carimbo" | Aqui é inserido adicionalmente 
um carimbo de tempo. Além disto, existe a possibilidade de inserir o nome 
do elaborador.
Procedimento 
para inserir 
comentários e 
carimbo
1. Marcar a linha, após a qual deve ser inserido o comentário ou o carimbo.
2. Selecionar a sequência de menu Comandos > Comentário > Normal ou 
Carimbo.
3. Inserir os dados desejados. Se anteriormente já foi inserido um comentá-
rio ou um carimbo, o formulário inline ainda contém os mesmos dados.
 No comentário, o campo pode ser esvaziado com Texto NOVO, para 
introduzir um texto novo.
 No carimbo pode, além disso, com Tempo NOVO, ser atualizado o 
tempo do sistema e com Nome NOVO ser esvaziado o campo NOME.
4. Salvar com Comando OK.
Recuo de linhas 
de programa
Um recurso eficaz para aumentar a legibilidade de um programa de robô é o 
recuo de linhas de programa. Com isto se obtém o esclarecimento da corre-
lação de módulos de programa. 
Fig. 10-11: Comentário de formulário Inline
Pos. Descrição
1 Texto qualquer
Fig. 10-12: Formulário Inline Carimbo
Pos. Descrição
1 Data do sistema (não editável)
2 Horário do sistema (não editável)
3 Nome ou identificação do usuário
4 Texto qualquer
Fig. 10-13: Inserção de linhas de programa
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
10 Programação bem sucedida em KRL
Ocultar linhas de 
programa através 
das pastas
O KUKA Robot Language oferece a possibilidade de agrupar e ocultar linhas 
de programa em Pastas. Através disto, partes do programa não são visíveis 
ao usuário - isto aumenta a facilidade de leitura do programa. No grupo de 
usuários Peritos, as pastas podem ser abertas e também editadas.
Identificação de cores nas pastas:
10.4 Integrar programas do robô
Técnica de 
subprogramas
A técnica de subprogramas oferece a possibilidade de criar programas de ro-
bôs de modo modular e assim formar estruturas eficientes. O objetivo não é 
escrever todos os comandos em um programa, mas sim realocar determina-
das execuções, cálculos ou processos a programas separados. 
Através da utilização de subprogramas surgem inúmeras vantagens:
 O programa principal recebe uma estrutura clara e é mais facilmente legí-
vel, já que o tamanho do programa é reduzido.
 Subprogramas podem ser desenvolvidos separados entre si: o dispêndio 
de programação pode ser dividido, as fontes de erros são minimizadas.
 Subprogramas podem ser reutilizados várias vezes.
Normalmente é possível diferenciar entre dois tipos de subprogramas 
diferentes
 Subprogramas globais
O efeito do recuo é puramente óptico. Partes do progra-
ma recuadas são processadas da mesma forma que as 
não recuadas.
Fig. 10-14: Pasta fechada
Fig. 10-15: Pasta aberta
Cor Descrição
Vermelho escu-
ro
Pasta fechada
Vermelho claro Pasta aberta
Azul escuro Subpasta fechada
Azul claro Subpasta aberta
Verde Conteúdo da pasta
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176 / 187
Programação do robô 1
Um subprograma global é um programa de robô independente, que é 
acessado a partir de um outro programa de robô. A ramificação dos pro-
gramas pode ocorrer especificamente à requisição, isto é, um programa 
pode uma vez ser um programa principal e outra vez atuar como subpro-
grama.
 Subprogramas locais
Subprogramas locais são programas, que são integrados em um progra-
ma principal, isto é, os comandos estão contidos no mesmo arquivo SRC. 
Consequentemente as coordenadas de pontos do subprograma são sal-
vas no mesmo arquivo DAT.
Execução de um 
acesso ao 
subprograma
Cada programa começa com um linha DEF e termina com uma linha END. Se 
for acessado um subprograma em um programa principal, o subprograma é 
executado como padrão de DEF até END. Após atingir a linha END, o cursor 
do programa pula novamente para o programa que está acessando (progra-
ma principal).
Fig. 10-16: Esquema de exemplo para subprogramas globais
Fig. 10-17: Esquema: subprogramas locais 
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
10 Programação bem sucedida em KRL
Procedimento 
para acessar o 
subprograma
Para poder programar um acesso ao subprograma, é necessário selecionar o 
grupo de usuários Peritos. A sintaxe para um acesso ao subprograma é:
Nome( ) 
1. No menu principal, selecionar Configuração > Grupo de usuários. É 
exibido o grupo de usuários atual.
2. Para mudar para um outro grupo de usuários: Pressionar Login.... Marcar 
o grupo de usuários Peritos.
3. Digitar a senha kuka e confirmar com Login.
4. Carregar o programa principal desejado com Abrir no editor.
5. Posicionar o cursor na linha desejada.
6. Introdução do nome do subprograma com os dois parênteses - p.ex. my-
prog( ).
7. Fechar o editor por meio do símbolo Fechar e salvar as alterações.
10.5 Exercício: Programação em KRL 
Objetivo do 
exercício
Após a conclusão com êxito deste exercício, você estará em condições de 
executar as seguintes atividades:
 Programação de loops sem fim
 Programação de acessos de subprogramas
 Adaptação do CELL.SRC para a operação Automático externo
Fig. 10-18: Execução de um acesso ao subprograma
Para sair precocemente de um subprograma (portanto, 
antes da linha END), é possível programar o comando 
RETURN no subprograma. A leitura desta linha de programa causa a inter-
rupção prematura do subprograma. 
INI
PTP HOME Vel= 100% DEFAULT
PTP HOME Vel= 100% DEFAULT
INI
PTP HOME Vel= 100% DEFAULT
myprog( )
PTP HOME Vel= 100% DEFAULT
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178 / 187
Programação do robô 1
Pré-requisitosSão necessários os seguintes pré-requisitos para a conclusão com êxito des-
te exercício:
 Conhecimentos sobre o manuseio com o Navigator em nível de perito
 Conhecimentos básicos da programação em nível de perito (KRL)
 Conhecimentos da programação de subprogramas e de loops
 Conhecimentos sobre a estrutura do CELL.SRC
Definição de 
funções
Execute as seguintes funções:
1. Crie um novo módulo com o nome Procedimento em nível de perito. A 
partir deste programa central, todos os demais programas são acessados 
como subprogramas.
2. Obtenha a execução exata do programa do plano de execução do progra-
ma. (>>> Fig. 10-19 )
3. Teste o seu novo programa Procedimento nos modos de operação T1, 
T2 e automático. Aqui devem ser observadas as prescrições de seguran-
ça ensinadas.
4. Complete o CELL.SRC conforme a seguir:
 Com o envio do número de programa 1, o pino é buscado do magazi-
ne.
 Com o envio do número de programa 2, o contorno é percorrido na 
mesa.
 Com o envio do número de programa 3, o pino é levado de volta ao 
magazine.
5. Teste seu CELL.SRC.
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
10 Programação bem sucedida em KRL
O que você deve saber agora:
1. O que significam as extensões SRC e DAT dos arquivos KUKA?
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
2. Com qual instrução você pode sair de um loop sem fim?
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
3. Qual sintaxe é necessária para um distribuidor?
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
Fig. 10-19: Plano de execução de programa: Programa Procedimento
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Programação do robô 1
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Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
11 Trabalhos com uma unidade de comando superior
11 Trabalhos com uma unidade de comando superior
11.1 Visão geral
Nesta unidade de aprendizagem são repassados os seguintes conteú-
dos:
 Preparação para o início de programa de PLC
 Adaptar conexão de PLC
11.2 Preparação para o início de programa de PLC
Robô associado à 
instalação
Quando os processos do robô devem ser comandados de um ponto central 
(de um computador central ou PLC), então isso é feito através da interface Au-
tomático Externo.
Princípio da 
estrutura de 
instalação
Para poder realizar uma comunicação bem sucedida entre KR C4 e um PLC 
é necessário o seguinte:
 Modo de operação automático externo: Modo de operação em que um 
computador central ou um PLC assume a ativação do sistema de robô.
 CELL.SRC: programa de organização para seleção de programas de 
robô externamente.
 Troca de sinalização PLC e robô: Interface Automático externo para a 
configuração dos sinais de entrada e de saída: 
 Sinais de comando para o robô (entradas): Sinal de partida e parada, 
número de programa, confirmação de erro
 Status do robô (saídas): status sobre acionamentos, posição, erros, 
etc.
Avisos de 
segurança do 
início do 
programa externo
Após a seleção do programa CELL, deve ser executado um percurso SAK.
Fig. 11-1: Conexão de PLC
Um percurso SAK ocorre como movimento PTP da posi-
ção real para a posição de destino se o conjunto de mo-
vimentos selecionado contiver o comando de movimento PTP. O conjunto 
de movimentos selecionado contendo LIN ou CIRC, o percurso SAK é exe-
cutado como movimento LIN. Observar o movimento para evitar colisões. A 
velocidade é automaticamente reduzida durante o deslocamento SAK.
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182 / 187
Programação do robô 1
Se o percurso SAK ocorrer uma vez, nenhum percurso SAK é mais executado 
no início externo.
Procedimento do 
início do 
programa externo
Pré-requisitos
 Modo de operação T1 ou T2
 As entradas/saídas para Automático externo e o programa CELL.SRC es-
tão configuradas.
1. Selecionar o programa CELL.SRC no Navigator. O programa CELL sem-
pre se encontra no diretório KRC:\R1
2. Ajustar o override de programa em 100%. (Este é o ajuste recomendado. 
Se necessário, pode ser ajustado um outro valor.)
3. Realizar o deslocamento SAK:
pressionar e manter pressionada a tecla de habilitação. Em seguida, pres-
sionar a tecla Iniciar e mantê-la pressionada, até que na janela de mensa-
gens seja exibido "SAK atingida".
4. Selecionar o modo de operação "Automático externo".
5. Iniciar o programa a partir de uma unidade de comando (PLC) superior.
11.3 Adaptar conexão de PLC (Cell.src)
Programa de 
organização 
Cell.src
Para o gerenciamento dos números do programa transmitidos pelo PLC, é uti-
lizado o programa de organização Cell.src. Ele se encontra sempre na pasta 
"R1". Como cada programa usual, o programa Cell também pode ser ajustado 
individualmente, onde a estrutura básica do programa deve permanecer man-
tida.
No modo automático externo não existe deslocamento 
SAK. Isto significa, que o robô acessa a primeira posição 
programada após o início com velocidade programada (não reduzida) e não 
pára lá.
Fig. 11-2: Seleção de Cell e ajuste de override manual
1 Ajuste HOV
2 Seleção Cell.src
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
11 Trabalhos com uma unidade de comando superior
Estrutura e 
funcionalidade do 
programa Cell
Procedimento 1. Mudar para o grupo de usuários "Peritos".
2. Abrir CELL.SRC.
3. Nos itens "CASE" substituir a designação "EXAMPLE" pelo nome do pro-
grama, que deve ser acessado pelo respectivo número de programa. Ex-
cluir o ponto e vírgula antes do nome.
Fig. 11-3: Programa Cell
1 Inicialização e posição Home
 Inicialização dos parâmetros de base
 Verificação da posição do robô após a posição "Home"
 Inicialização da interface automática externa
2
Loop endlos:
 Consulta do número do programa através do módulo "P00"
 Acesso ao loop de seleção com o número do programa determi-
nado.
3 Loop de seleção do número do programa
 Em correspondência ao número do programa (armazenado na 
variável "PGNO") ocorre o salto para a respectiva derivação ("CA-
SE").
 O programa do robô registrado na derivação é então executado.
 Números de programas inválidos têm como consequência o salto 
para a "derivação padrão".
 Após a execução ocorrer, é repetido o loop.
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Programação do robô 1
4. Fechar o programa e salvar as alterações.
Fig. 11-4: Exemplo de um programa Cell adaptado
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
Índice
Índice
A
Alteração, comandos de movimento 128
Aproximação 116, 128
Aproximação CIRC 124
Aproximação LIN 124
Aproximação PTP 113
Arquivar 103
Arquivo cronológico 104
Automático externo 181
B
Botão de PARADA DE EMERGÊNCIA 16
C
Cargas no robô 58
Carimbo 172
Categoria de Stop 0 43
Categoria de Stop 1 44
Categoria de Stop 2 44
Comentário172
Configuração de garras 160
Consulta IF 170
Controle da execução do programa 167
Controle de orientação 122, 128
D
Dados de carga adicional (item de menu) 61
Dados de carga da ferramenta 58
Dados de carga da ferramenta (item de menu) 
59
Deslocamento manual específico de eixo 23
Deslocamento manual, base 39
Deslocamento manual, ferramenta fixa 46
Deslocamento manual, mundo 28
Deslocamento manual, Tool 34
Dispositivo de liberação 25
Distribuidor 171
E
Estrutura de programa 167
Exercício CELL.SRC 177
Exercício, ajuste de carga com offset 56
Exercício, ajuste de robô 56
Exercício, Aproximação 132
Exercício, Deslocamento de trajetória 132
Exercício, deslocamento manual com ferra-
menta fixa 47
Exercício, deslocamento manual ferramenta 37
Exercício, executar programa de robô 100
Exercício, exibição de variáveis de sistema 156
Exercício, funções de comutação 151
Exercício, KRL 177
Exercício, lógica 151
Exercício, Medição da base Mesa 81
Exercício, medição da ferramenta garra 73
Exercício, medição da ferramenta 
numericamente 73
Exercício, Medição da ferramenta Pino 70
Exercício, medir ferramenta externa 86
Exercício, Operação e deslocamento manual 32
Exercício, Programa aéreo 117
Exercício, programação 177
Exercício, programação da garra Pino 164
Exercício, Programação de garras Placa 162
Exercício, programação de movimentos com 
TCP externo 135
Exibição, variáveis 153
F
Ferramenta fixa, deslocamento manual 46
Formulário Inline 110
Função de comutação, simples 142
Função de comutação, trajetória 145
Função de espera 139
G
Gerenciador de conexão 13
I
Individual (item de menu) 154
Inicialização 93
Início de programa 94
Início de programa de PLC 181
K
KUKA GripperTech 157
L
Lógica, geral 137
LOOP 167
Loop de contagem 168
Loop FOR 168
Loop não rejeitante 169
Loop rejeitado 168
Loop REPEAT 169
Loop sem fim 167
Loop WHILE 168
Loop Loop de contagem 168
Loop Loop sem fim 167
Loop não rejeitante 169
Loop rejeitado 168
Loops 167
M
Medição da base 75
Medição, ferramenta fixa 83
Medição, peça conduzida por robô 85
Medir ferramenta 61
Mensagem de confirmação 19
Mensagem de diálogo 20
Mensagem de espera 20
Mensagem de estado 19
Mensagem de informação 20
Mensagens 19
Modo de interpolação 116, 127
Modo de operação 21
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Programação do robô 1
Mover os eixos individualmente 23
Movimento CIRC 120
Movimento LIN 120
Movimento PTP 111
O
Operação de garras 157
P
PARADA DE EMERGÊNCIA 14
Parada de operação segura 43
Parada de segurança STOP 0 43
Parada de segurança STOP 1 43
Parada de segurança STOP 2 43
Parada de segurança 0 43
Parada de segurança 1 43
Parada de segurança 2 43
Parada de segurança, externa 17, 18
Pasta 175
Ponto raiz da mão 120, 121
Posição de pânico 24
Programa duplicar 103
Programa excluir 102
Programa renomear 103
Programação de garras 158
Programação de movimentos 109
Programação, TCP externo 135
R
Ramificação 167
Ramificação condicional 170
ramificação múltipla 171
Recuar 174
Restaurar 103
Robroot 27
S
SAK 93
Segurança do robô 15
Seleção do programa 94
Singularidade 120
Sistema de coordenadas 27
Sistema de coordenadas da base 27
Sistema de coordenadas de Tool 27
Sistema de coordenadas do flange 27
Sistema de coordenadas World 27
Sistema mundial de coordenadas 27
Space Mouse 14
STOP 0 43
STOP 1 44
STOP 2 44
Subprograma global 175
Subprograma local 176
Subprogramas 175
T
Tecla do teclado 14
Tecla Iniciar 14
Tecla Iniciar-Retroceder 14
Tecla PARAR 14
Teclado 14
Teclas de deslocamento 14
Teclas de estado 14
V
Variáveis 153
Variáveis de sistema 155
Variável, alterar 154
Variável, exibir individualmente 154
W
WAIT 139
WAIT FOR 139
Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
187 / 187Edição: 24.09.2012 Versão: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V2 pt (PDF-COL)
Programação do robô 1
	Programação do robô 1
	1 Estrutura e função de um sistema de robô KUKA
	1.1 Visão geral
	1.2 Start-up da robótica
	1.3 Sistema mecânico de um robô KUKA
	1.4 Unidade de comando do robô (V)KR C4
	1.5 KUKA smartPAD
	1.6 Visão geral do smartPAD
	1.7 Programação de robôs
	1.8 Segurança do robô
	2 Mover o robô
	2.1 Visão geral
	2.2 Ler e interpretar mensagens da unidade de comando do robô
	2.3 Selecionar e ajustar o modo de operação
	2.4 Mover os eixos do robô
	2.5 Sistemas de coordenadas na correlação com robôs
	2.6 Mover o robô no sistema de coordenadas mundial
	2.7 Exercício: Operação e deslocamento manual
	2.8 Mover o robô no sistema de coordenadas de Tool
	2.9 Exercício: Deslocamento manual no sistema de coordenadas de ferramenta
	2.10 Mover o robô no sistema de coordenadas da base
	2.11 Exercício: Deslocamento manual no sistema de coordenadas da peça
	2.12 Deslocamento manual com uma ferramenta fixa
	2.13 Exercício: Deslocamento manual com ferramenta fixa
	3 Colocação em funcionamento do robô
	3.1 Visão geral
	3.2 Princípio do ajuste
	3.3 Ajustar o robô
	3.4 Exercício: Ajuste de robô
	3.5 Cargas no robô
	3.6 Dados de carga da ferramenta
	3.7 Cargas adicionais no robô
	3.8 Medição de uma ferramenta
	3.9 Exercício: Medição da ferramenta Pino
	3.10 Exercício: Medição da ferramenta garra, método 2 pontos
	3.11 Medição de uma base
	3.12 Consulta da posição atual do robô
	3.13 Exercício: Medição da base Mesa, método 3 pontos
	3.14 Medição de uma ferramenta fixa
	3.15 Medição de uma peça conduzida por robô
	3.16 Exercício: Medir ferramenta externa e peça conduzida por robô
	3.17 Desconectar o smartPAD
	4 executar programas de robô
	4.1 Visão geral
	4.2 Realizar o percurso de inicialização
	4.3 Selecionar e iniciar programas de robô
	4.4 Exercício: Executar programas de robô
	5 Manuseio com os arquivos de programa
	5.1 Visão geral
	5.2 Elaborar módulos de programa
	5.3 Editar módulos de programa
	5.4 Arquivar e restaurar programas de robô
	5.5 Comprovar alterações de programa e estado por meio do arquivo cronológico
	6 Criar e alterar movimentos programados
	6.1 Visão geral
	6.2 Criação de novos comandos de movimento
	6.3 Criar movimentos otimizados ao tempo de ciclo (movimento do eixo)
	6.4 Exercício: Programa aéreo - Manuseio de programa e movimentos PTP
	6.5 Criar movimentos de trajetória
	6.6 Alteração dos comandos de movimento
	6.7 Exercício: Deslocamento de trajetória e aproximação
	6.8 Programação de movimentos com TCP externo
	6.9 Exercício: Programação de movimentos com TCP externo
	7 Utilizar funções lógicas no programa de robô
	7.1 Visão geral
	7.2 Introdução à programação lógica
	7.3 Programação de funções de espera
	7.4 Programação das funções de comutação simples
	7.5 Programação das funções da trajetória
	7.6 Exercício: Instruções de lógica e funções de comutação
	8 Manuseio com variáveis
	8.1 Visão geral
	8.2 Exibição e alteração de valores variáveis
	8.3 Consultar estados do robô
	8.4 Exercício: Exibição de variáveis de sistema
	9 Utilizar pacotes tecnológicos
	9.1 Visão geral
	9.2 Operação de garras com KUKA.GripperTech
	9.3 Programação de garras com KUKA.GripperTech
	9.4 Configuração KUKA.GripperTech
	9.5 Exercício: Programação de garras Placa
	9.6 Exercício: Programação da garra Pino
	10 Programação bem sucedida em KRL
	10.1 Visão geral
	10.2 Estrutura e construção de programas de robô
	10.3 Estruturar programas do robô
	10.4 Integrar programas do robô
	10.5 Exercício: Programação em KRL
	11 Trabalhos com uma unidade de comando superior
	11.1 Visão geral
	11.2 Preparação para o início de programa de PLC
	11.3 Adaptar conexão de PLC (Cell.src)
	Índice